Flight stabilization, autopilots, FPV, osd и ...всичко останало

[ПАЦО]

Ето вече е завършено и окапачено, тези дни ще изкарам нещета на полето и ще направя клип как действат, а те действат повярвайте

[nickarsow]

Здравейте момци,

Прехвърлям малко допълнителни обяснения за автопилота, от:

http://modelist.bg/showthread.php?t=...ll=1#post10235

http://modelist.bg/showthread.php?t=...ll=1#post10235

http://modelist.bg/showthread.php?t=...ll=1#post10252

защото малко темата се измести ( без умисъл ) в друг раздел.

Нека четящите тук да ме извинят.

В основата на проекта лежи Direction Cosine Matrix на William Premerlani и Robert Mahoni. Прилагам едно кратко резюме и подробната документация на Махони.

Приложение 3971 - подробна документация на Махони

Приложение 3972 - резюмето на Бил ... кратко е и е добре написано

В основата на моя клонинг е http://diydrones.com/page/uav-devboard ( 3-та версия ) и http://code.google.com/p/gentlenav/wiki/Home?tm=6 ( 4-та версия ) на Bill Premerlani, като е клонинг между 3-та и 4-та версия. Софтуера е MatrixPilot 3.2.1. Има 5 входа от приемника - елерони, вертикален, хоризонтален, двигател и един канал, примерно за избор на режимите....примерно 3 позиционния ключ на Turnigy 9x. Изходите за сервомашинките са 5, като единия изход може да се ползва и към двигателя. Режимите са същите, както в MatrixPilot - по зададени координати със стабилизация, само стабилизация, връщане над точката на излитане по команда или при изгубване на сигнала и още няколко подрежима. Във всички режими може да се поддържа височина, но от GPS координатите, тоест абсолютна. Ще го предложа без и с GPS...2 варианта. Тествани са 2 GPS-а - ЕМ406А и MediaTek3329. В момента тествам и други 2 алтернативи, които са значително по-евтини. Тия дни ще пусна и сайта. Вчера си купих домейн и хостинг. Пиша и документацията. За цената - съвсем скоро ще дам информация, но със сигурност ще бъде доста под цената на UDB4. С риск да се повторя казвам, че въпреки, че по параметри е по-добър от 3-ката, моя клонинг ще е ориентиран в ниския ценови клас. Българските моделисти ще са привилегировани, защото няма да плащат транспортни разходи, както чуждестранните им колеги.

Да, няма проблем. Серийния интерфейс може да се ползва за няколко неща - OSD, Data Logger или телеметрия. Ето формата на данните, които автопилота бълва, когато е избран режим SERIAL_UDB_EXTRA: https://docs.google.com/document/pub...ecLGtVzUkJeoIw
Тук пък е показано свързването на автопилота към DataLogger-а: http://code.google.com/p/gentlenav/w...nLogConnection - при мен съединителя е 4 изводен ( +5V-Rx-Tx-GND ). Тук е показано свързването на OSD ( примерно на Remzibi или по-евтиния вариант на SparkFun ) към автопилота: http://code.google.com/p/gentlenav/w...zibiConnection или http://code.google.com/p/gentlenav/wiki/OSD . GPS-а се свързва към автопилота, а NMEA данните могат да бъдат четени и изпращани по всякакъв начин - по OSD канала, през самостоятелен RF канал за телеметрия, през дейта логер и т.н.
Ето един примерен ред от изходните данни, прочетени по XBee връзка с лаптопа:

F2:T238860250:S110:N415811181:E246871929:A96844:W0 :a-16242:b1644:c1374:d-1694:e-16288:f-546:g1312:h-:
0:i16358:c3339:s67:cpu9:bmv0:as123:wvx10:wvy-2:wvz-94:ma0:mb0:mc0:svs7:hd7:p1i2962:p2i2956:p3i1958:p4 i2963:p5i2967:p1o3010:p2o2947:p3o2000:p4o2981:imx1 :imy6:imz17:fgs1700:ofc0:

Ха познайте тези координати къде са?

[ПАЦО]

Ники, не се сърди но искам да ти припомня ,че тази тема я започнахме с цел да помогнем на колегите моделисти сами да изградят система за стабилизация и FPV не да им продаваме такава, да създадем нещо нашо БЪЛГАРСКО и да го популяризираме.
МОЛЯ ТЕ !!!Нека не я комерсиализираме!!!!Но все пак ти си автора, темата е твоя и ако искаш да продължиш своя проект като комерсиялен аз ще се оттегля за да не преча на развитието, естествено ще помагам при нужда

[ПАЦО]

Ето един клип как действа системaта за FPV , връзката между OSD-то и базисната станция е с кабелче което симулира радио връзката която за съжаление в домашни условия не е добре да се ползва ,данните са насложени върху комплексния видео сигнал , декодират се от базисната станция и се индицират на дисплея и, от там се изработва сигнал за управление на сервата за насочване на антената, предвидил съм два режима по максимум сигнал който следя през RSSI-то (за непосветените това е постояно токова съставка на изхода на междиночестотния усилвател даваща представа за силата на входния сигнал на антената на приемника) или по GPS данните който ми дават посока и ъгъл спрямо началното установяване при отпадане за кратко на сигнала системата продължава да следи по подразбиране следвайки треакторията на движение, същевремено се декодират директни данни и се подавт към COM-порта и там може да се следи позицията чрез някой мап тракер.За съжаление няма да мога да демонстрирам последното защото малко преди това се спънах в кабела и вече нямам порт..Ситемата индицира консумацията на ток освен напрежението на двете батерий , нивото на RSSI-то има статистическа обработка на данните като смята моментка консумация и оставащ ток в батерията ,средна скорост, изминат път и прибира модела в къщи. Управлението на режимите става през AUX или друг свободен канал на апаратурата.В моя случай от втора апаратура занимаваща се снасочване и управление на видеото защоъо всичките 8 канала на основната ми апаратура са заети с управление на параметрите на стабилизиращата система, мога да променям настройките по всяка една ос динамичко в полет в зависимост от полетните условия(вятър , термики и тн.)

[nickarsow]

.... !!!Нека не я комерсиализираме!!!!Но все пак ти си автора, темата е твоя и ако искаш да продължиш своя проект като комерсиялен аз ще се оттегля за да не преча на развитието, естествено ще помагам при нужда

О.К. Няма да я комерсиализираме. Ще пишем само по техническа част.

[ПАЦО]

Така те искам!!! Мъжко момче си!!!Дърти моделисти сме и трябва да си помагаме а и младите да учим на толерантност и взаимопомощ

[ПАЦО]

Момчета , търся да купя ефтин лап-топ втора употреба единственото ми условие е да има читав реален сериен порт, моля помогнете

[Mateev]

Считай, че съм те обзавел. Само трябва да сляза до мазата и да видя дали има COM порт. И разбира се да поизтрия от диска това онова.