+ Ново Мнение
Страница 2 от 8
ПърваПърва 1 2 3 4 5 6 ... ПоследнаПоследна
Визуализирани са от 11 до 20 от общо 80

Тема: Сервомашинки

  1. #11
    Забранен
    Регистриран
    Jan 2010
    Живее в
    гр. Плевен
    Мнения
    367

    Матеев- браво.Темата е супер .
    Върна ме в доброто старо време кога работех във военен институт- много ти завиждам за забавленията.
    Дане съм капо- един въпрос. От къде смяташ се натрупва температурната грешка:
    1Механично-едв2а ли. Но има вероятност , но ще се натрупва и в двете посоки при евентуални темп. натрупвани хлабини в корпуса на машинката.
    2 Температурно от потенциометъра- малко вероятно
    3 тем. нестабилност на цялата електроника в сервото.
    Виждам въпроса с стабилизацията на захранването е решен.
    Ще следя с интерес.

  2. #12
    Заслужил Автор Аватар на Penev
    Регистриран
    Jan 2010
    Живее в
    гр. Габрово
    Мнения
    439

    Quote Originally Posted by Mateev View Post
    Първите замервания бяха направени от Penev. Става въпрос за измерване на скоростта. Използваше се това устройство:
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=10572

    Ето получените данни за скоростта на няколко машинки:

    SG90 - 157 mS
    MD933 - 230 mS
    MD922 - 160 mS
    TG9 - 200 mS
    TGY-90S - 121 mS
    TGY-930 - 196 mS
    HPX F - 83 mS
    DS530 - 198 mS
    MG14 - 178 mS

    Както виждате, повечето от машинките са по-бавни от това, което го пише като техни параметри. Измерванията обаче са правени от Penev при обхват на движение от 1000 микросекунди. Това означава, че за някои от сервотата измерванията не са верни, защото скоростта се дефинира при зона на движение от 60 градуса, а различните сервота постигат тези 60 градуса с различни микросекунди ширина на управляващия импулс (500, 600, 750 и т.н.). Penev не е отчел този факт.
    Наистина не съм отчел факта, че при константен размах на сигнала по входа различните машинки извършват завъртане на различен ъгъл.
    Искам само да коригирам Матеев, горните измервания са правени при 800uS.
    Мисля, че не на всички стана ясно. Затова искам да изясня.
    Измерванията по-горе са съвсем безполезни и не отчитат скорост на сервата при 60 градуса. А при някакво завъртане, което е строго специфично за конкретната машинка при 800uS. Което също означава, че с конкретно тези измервания не бива да се правят изводи за машинките.

    Дотук написаното ме навежда на един много важен експеримент, който е необходимо да се направи.
    Именно да се установи, примерно за 10 еднакви серва дали се отклоняват на една и съща позиция при един и същ сигнал по входа. При това, че да го правят еднакво бързо.
    Защото е толкова важно да са еднакви сервата по отношение ниво на сигнал по входа - механично изместване. Ако има и най-малка разлика при 120 градусов CCPM на хели, като подаваме само и единствено команда за ъгъл на лопатите. Това ще доведе до отклонение на CCPM-а в равнина.
    Резултата ще е на 10cm от земята хелито стои и виси перфектно, подавате команда нагоре, а то хуква освен нагоре и в някаква посока в равнината. Което за никой няма да е приятно.
    Димитър Пенев

  3. #13
    Потребител
    Регистриран
    Aug 2010
    Живее в
    Павел баня
    Мнения
    50

    Поздрави за тестовете.Температурната грешка се натрупва от потенциометъра много малко и електрониката.Доблежете поялник до потенциометъра да го загрее и ще видите.Електрониката при нагряване също измества.На по старите сервота се оправяше като се сменят елементите с 1% точност но на тия новите дето е като плюнка няма оправяне.На едно скъпо серво видях даже и термо датчик вътре а на друг модел ползваха диод за датчик.На друго беше вътре с кварц и нямаше грижи но това не бяха сервота в моделарския ценови клас.А има ли сервота за клас 450 които не са с потенциометър в обратната връзка и безколекторен мотор.

  4. #14
    Почетен Автор Аватар на de_kata
    Регистриран
    Jan 2010
    Живее в
    Plovdiv
    Мнения
    1 014

    Много интересна тема, поне за мен.
    Ще помоля колегата Матеев, ако може, докато прави тези опити, да провери дали при една и съща команда, всяко серво реагира по един и същ начин. (т.е. завърта се по или обртно на посоката на часовниковата стрелка).
    Дано разбирате какво имам в предвит.
    Неделчо Брънчев

  5. #15
    Admin Аватар на Mateev
    Регистриран
    Dec 2009
    Живее в
    гр. Габрово
    Мнения
    1 431

    Quote Originally Posted by mmfsr View Post
    Матеев- браво.Темата е супер .
    Върна ме в доброто старо време кога работех във военен институт- много ти завиждам за забавленията.
    Дане съм капо- един въпрос. От къде смяташ се натрупва температурната грешка:
    1Механично-едв2а ли. Но има вероятност , но ще се натрупва и в двете посоки при евентуални темп. натрупвани хлабини в корпуса на машинката.
    2 Температурно от потенциометъра- малко вероятно
    3 тем. нестабилност на цялата електроника в сервото.
    Виждам въпроса с стабилизацията на захранването е решен.
    Ще следя с интерес.
    Според мене температурната грешка основно се дължи на кондензатора в RC групата, която интегрира входящия сигнал. В наше време спокойно могат да бъдат сложени резистори с точност 1% или дори и 0.1%. Е в най-евтините сервота сигурно са по-неточни с цел поевтиняване. При кондензаторите обаче аз лично не съм чувал за такива, които да имат клас на точност 0.1%. Освен това самата RC група работи при много неблагоприятни условия. Тя трябва да интегрира 2 милисекунди импулс и 20 милисекунди пауза. Тоест целия диапазон на сигнала е 22 милисекунди, а за да получим точност на позициониране от 1 градус ние се нуждаем от 6 микросекунди промяна. Но 6 микросекунди са 0.02% от тези 22 милисекунди. Следователно за да са точни аналоговите сервота, трябва всички компоненти вътре в тях да имат клас на точност 0.02%. Е да, ама такива компоненти не съществуват, или ако съществуват, цената им ще е много висока.

    Това всъщност е и основния проблем. Самата концепция на вътрешната схема на аналоговите сервота предполага голяма температурна грешка при позициониране. При цифровите сервота този проблем е отстранен чрез директно мерене на ширината на входния импулс посредством цифрова схема (микропроцесор), който пък от своя страна работи под управлението на един перфектен еталон за време - кварцов резонатор с клас на точност от порядъка на 0.0005%.
    Росимир Матеев

  6. #16
    Admin Аватар на Mateev
    Регистриран
    Dec 2009
    Живее в
    гр. Габрово
    Мнения
    1 431

    Quote Originally Posted by kabel View Post
    Поздрави за тестовете.Температурната грешка се натрупва от потенциометъра много малко и електрониката.Доблежете поялник до потенциометъра да го загрее и ще видите.Електрониката при нагряване също измества.На по старите сервота се оправяше като се сменят елементите с 1% точност но на тия новите дето е като плюнка няма оправяне.На едно скъпо серво видях даже и термо датчик вътре а на друг модел ползваха диод за датчик.На друго беше вътре с кварц и нямаше грижи но това не бяха сервота в моделарския ценови клас.А има ли сервота за клас 450 които не са с потенциометър в обратната връзка и безколекторен мотор.
    Доколкото знам, всички сервота са с потенциометър. Той обаче внася нищожна грешка, дори и да е с лош температурен коефициент. Когато се променя съпротивлението на потенциометъра под влияние на температурата, горната и долната част (над и под плъзгача) се променят ПРОПОРЦИОНАЛНО. Следователно напрежението на средния извод НЕ СЕ ПРОМЕНЯ. Ако има завишено контактно съпротивление в резултат на износване, това съпротивление се явява последователно свързано на средния извод, което означава, че напрежението на средния извод отново НЕ СЕ ПРОМЕНЯ. Следователно потенциометрите не могат да бъдат виновни за температурната нестабилност, дори и да са кекави или силно износени (стига да не прекъсват).

    Колкото до моторите на сервотата - да, има много хубави сервота за клас 450, които са с Brushless мотор. Има и по-добри и по-бързи, които са с Coreless мотор - това е мотор с много малка маса на ротора, която позволява много бързо развъртане. Представляват метална или магнитна сърцевина и метален или магнитен статор, а в междината между тях се върти само намотка от медни жици или директно печатна бобина върху тънък стъклоплат. Идеята е масата на ротора да е колкото се може по-малка.

    Ето сервомашинки за опашка с Coreless мотор:
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=8255
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=11624
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=8254
    Цените им са около 50$, но за сметка на това са супер бързи и точни.
    Росимир Матеев

  7. #17
    Почетен Автор Аватар на ПАЦО
    Регистриран
    Mar 2010
    Живее в
    РУСЕ
    Мнения
    557

    Quote Originally Posted by Mateev View Post
    Доколкото знам, всички сервота са с потенциометър. Той обаче внася нищожна грешка, дори и да е с лош температурен коефициент. Когато се променя съпротивлението на потенциометъра под влияние на температурата, горната и долната част (над и под плъзгача) се променят ПРОПОРЦИОНАЛНО. Следователно напрежението на средния извод НЕ СЕ ПРОМЕНЯ. Ако има завишено контактно съпротивление в резултат на износване, това съпротивление се явява последователно свързано на средния извод, което означава, че напрежението на средния извод отново НЕ СЕ ПРОМЕНЯ. Следователно потенциометрите не могат да бъдат виновни за температурната нестабилност, дори и да са кекави или силно износени (стига да не прекъсват).

    Колкото до моторите на сервотата - да, има много хубави сервота за клас 450, които са с Brushless мотор. Има и по-добри и по-бързи, които са с Coreless мотор - това е мотор с много малка маса на ротора, която позволява много бързо развъртане. Представляват метална или магнитна сърцевина и метален или магнитен статор, а в междината между тях се върти само намотка от медни жици или директно печатна бобина върху тънък стъклоплат. Идеята е масата на ротора да е колкото се може по-малка.

    Ето сервомашинки за опашка с Coreless мотор:
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=8255
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...dProduct=11624
    http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...idProduct=8254
    Цените им са около 50$, но за сметка на това са супер бързи и точни.
    Имам два въпроса:Потенциометъра според вас как се захранва от генератор на ток или от генератор на напрежение? И при износване на графитния слой какво се променя контактното съпротивление или линеиноста?Всъщност кое е по важно за сервата точноста на съпротивлението на потенциометъра и неговата температурна стабилност или линейноста му?
    Последна редакция от ПАЦО; 02.10.2010 на 02:49.

  8. #18
    Почетен Автор Аватар на ПАЦО
    Регистриран
    Mar 2010
    Живее в
    РУСЕ
    Мнения
    557

    И понеже се заговорихме за серва се сетих за един стар номер как можем да увеличим ъгала на завъртане на сервото, става като поставим pоследователно в двата края на потенциометъра по едно съпротивление.Еднакво. Дано това да е от полза на някого на мен ми свърши работа при стойката за камерата!
    Последна редакция от ПАЦО; 02.10.2010 на 09:03.

  9. #19
    Admin Аватар на Mateev
    Регистриран
    Dec 2009
    Живее в
    гр. Габрово
    Мнения
    1 431

    Quote Originally Posted by ПАЦО View Post
    Имам два въпроса:Потенциометъра според вас как се захранва от генератор на ток или от генератор на напрежение? И при износване на графитния слой какво се променя контактното съпротивление или линеиноста?Всъщност кое е по важно за сервата точноста на съпротивлението на потенциометъра и неговата температурна стабилност или линейноста му?
    Не знам как точно е реализирано свързването на потенциометъра при различните сервомашинки, но мога да предполагам, че има различни схемни решения, а от там и натрупване на различни грешки. Близко е до ума, че при евтините сервомашинки е използвано евтино схемно решение, вероятно със стабилизатор на напрежение. Другия начин е потенциометъра да се сложи в обратната връзка на операционен усилвател. Може и в мостова схема. При всички случаи за да има температурна компенсация схемата трябва да е такава, щото да не се влияе от абсолютната стойност на съпротивлението в горното и долното рамо, а от тяхното съотношение. Има много такива схемни решения.

    Генератор на ток е лоша идея, ако на средния извод искаме да мерим напрежение. Виж ако схемата е така организирана, щото да мерим тока на средния извод, тогава трябва да го захраним с генератор на ток. И в двата случая обаче трябва да се има предвид факта, че самите генератори на ток или напречение си имат точност и температурна стабилност, обусловлени от точността и температурната стабилност на компонентите вътре в тях. Постигането на 1% е лесно и евтино, 0.1% е по трудно и по-скъпо, а 0.01% е почти невъзможно (освен в лабораторни условия).

    Според мене най-добрия начин е един потенциометър да се захрани с еталонното напрежение на АЦП-то, без никаква допълнителна външна електроника, за да не се добавя допълнителна грешка. После същото това АЦП мери напрежението на средния извод. При такова схемно решение се постига компенсация на грешката от неточност на еталонното напрежение и компенсация на температурната грешка на потенциометъра. Остава само грешката от дискретизация на самото АЦП.

    По въпроса за износването на потенциометъра:
    За наше съжаление графитния слой на потенциометъра се износва неравномерно, тъй като движението по него е неравномерно. Това със сигурност ще въведе някаква грешка от стареене, която дори не знаем колко е голяма. Тази грешка не може да се компенсира, защото не знаем къде най-често ще се позиционира сервото. Предлагам засега да изоставим проблема със старите сервота. Така или иначе нищо не можем да измерим и нищо не можем да направим по въпроса.
    Росимир Матеев

  10. #20
    Admin Аватар на Mateev
    Регистриран
    Dec 2009
    Живее в
    гр. Габрово
    Мнения
    1 431

    Темата се измести в посока търсене на причините ЗАЩО едно серво има температурна нестабилност. Това не е чак толкова важно. Ние няма да измисляме нови сервота. Нас по-скоро ни интересува КАКВИ СЕРВОТА ИМА НА ПАЗАРА и кое от тях да използваме в моделите си. Определено има както добри, така и лоши сервота. Има както евтини, така и скъпи. И понеже българина е жив дявол, той основно се интересува от въпроса "Как с по-малко пари да си купя по-добро серво?"

    При това търсенето на добро серво не трябва да става мания. Има си приложения, където и евтините сервота си работят перфектно. По-скоро трябва да си изясним при кое приложение кой параметър е важен и кой - не.

    Предлагам да направим списък с изисквания за всяко едно приложение и после да потърсим най-евтиното серво, подходящо за това приложение. По-долу ще положа началото на списъка, а вие го допълвайте.

    ОПАШКА НА ХЕЛИКОПТЕР
    1. Желателно е сервото да е цифрово, за да може жироскопа да го управлява на всеки 4 милисекунди (а не на 20 при аналоговия сигнал)
    2. Желателно е сервото да е колкото се може по-бързо
    Температурната нестабилност, точността на позициониране и линейността не са важни, защото жироскопа ги компенсира.

    CCPM ГЛАВА НА ХЕЛИКОПТЕР
    1. Трите сервомашинки ТРЯБВА ДА СА ЕДНАКВИ
    2. Да имат колкото се може по-голяма точност на позициониране
    3. Да имат колкото се може по-голяма линейност
    4. Да имат колкото се може по-голяма температурна стабилност
    Бързината не е чак толкова важна. Все пак ги управляваме на ръка.

    CCPM ГЛАВА НА ХЕЛИКОПТЕР СЪС СТАБИЛИЗИРАЩА СИСТЕМА (VBar, KDS и др.)
    1. Трите сервомашинки ТРЯБВА ДА СА ЕДНАКВИ
    2. Желателно е да са цифрови, за да може стабилизиращата система да ги управлява на всеки 4 милисекунди
    3. Желателно е да са бързи, защото ги управлява компютър
    Температурната нестабилност, точността на позициониране и линейността не са важни, защото стабилизиращата система е в състояние ги компенсира.

    ОПАШКИ НА САМОЛЕТИ
    1. Да има добра температурна стабилност, за да няма изместване на центъра.

    ЕЛЕРОНИ НА САМОЛЕТИ с една сервомашинка
    1. Да има добра температурна стабилност, за да няма изместване на центъра.

    ЕЛЕРОНИ НА САМОЛЕТИ с две сервомашинки
    1. Машинките да са еднакви.
    2. Да имат добра температурна стабилност, за да няма изместване на центъра.

    Трябва да се има предвид факта, че по-горе са изредени само минимално необходимите изисквания, без които не може. Иначе който си иска, може да слага и по-хубаво серво.
    Росимир Матеев

+ Ново Мнение

Информация за темата

Users Browsing this Thread

В момента 1 потребители разглеждат тази тема. (0 регистрирани и 1 гости)

     

Вашите права за публикуване

  • Вие не можете да създавате нови теми
  • Вие не можете да пишете мнения
  • Вие не можете да прикачате файлове
  • Вие не можете да редактирате мненията си
  • BB code е Включен
  • Smilies са Включени
  • [IMG] кода е Включен
  • HTML кода е Изключен