Привет,

Има един много важен и елементарен принцип:

Всички симетрични щанги и рамена да са успоредни, равни по дължина или на 90 градуса при неутрално положение на серомашинките.

След това се програмира софтуерно в предаватела всичко останало.

Звучи много общо, но се запомня лесно и правилото работи.