Е, той Ремзиби е .... класика в жанра, но мисля, че само в областта на OSD-тата.
Ей този му модел: http://img19.imageshack.us/img19/7995/s6300953.jpg е с отворен код, схема и платка.

Една много добре написана и ценна, като информация статия за акселерометри и жироскопи:
http://www.sparkfun.com/tutorials/167
Хубавото е, че за всеки са посочени плюсовете и минусите.

ПАЦО,
Нещо специално за теб: http://www.varesano.net/projects/hardware/FreeIMU
Виж първия клип с трикоптера.