Четирикоптер

[Gogo55]

Ами не съм карал четири или повече коптер и незнам почти нищо за управлението му...Интересува ме всичко, колкото дадете все е нещо за първоначално запознаване.Или специфично да кажем как се следи нивото ръчно чрез газ или си има нещо като жироскоп?Трифазни двигатели и спиид контролери за тях и аз правя, за тягата ми е ясно колко и как може да се получи, не ми е ясно обаче стабилизацията как се реализира и колко начина има за това, както и кои от тези начини най-често се ползват.Тоест управлението на всичките двигатели как се реализира в този случаи. Наскоро писах един триосев жироскоп за съвсем друга техника и се чудя дали е същото и тука, или има и други тънкости.Най-вече разбира се свободни сорсове и схеми дали има за това управление.

[ПАЦО]

Ами не съм карал четири или повече коптер и незнам почти нищо за управлението му...Интересува ме всичко, колкото дадете все е нещо за първоначално запознаване.Или специфично да кажем как се следи нивото ръчно чрез газ или си има нещо като жироскоп?Трифазни двигатели и спиид контролери за тях и аз правя, за тягата ми е ясно колко и как може да се получи, не ми е ясно обаче стабилизацията как се реализира и колко начина има за това, както и кои от тези начини най-често се ползват.Тоест управлението на всичките двигатели как се реализира в този случаи. Наскоро писах един триосев жироскоп за съвсем друга техника и се чудя дали е същото и тука, или има и други тънкости.Най-вече разбира се свободни сорсове и схеми дали има за това управление.

Управлява се като хеликоптер но е малко по стабилно, разчита се изцяло на статична тяга на мотор-роторната група ,динамичната по скоро пречи заради това се използват витла с голям диаметър и малка стъпка. Стандартни спидове не са много удачни заради вградената защита от некоректни задания(има филтър за статистическа обработка на данните които елиминира даните с голяма амплитудна девияция за единица време най често се ползва Калман филтър а от системата за стабилизация идват точно такива така ,че е добре спидовете да се преработят но не препоръчвам шина i2c,за стабилизация се използват жироскопи , щом си ползвал триосен жироскоп нещата са ти ясни...Упавленито на вяка ос е диференциялно по двойки на моторите оста Z се контролира като се коригират оборотите на кръст по двойки мотори и се използват витла с противоположен спин(използва се реактивният момент).Свободни сорсове има но в повечето случай не работят или неработят коректно(бъгави са било то умишлено или не) се пак това е бизнес за не малко пари ....

[kabel]

Ето ти нещо което е по добро и от немския и е с отворен код.
http://ng.uavp.ch/moin/FrontPage

[ПАЦО]

А тук на по разбираем език:

http://forum.aircam.ru/index.php?
Там има линк и към Русокоптер ....

[ПАЦО]

ето и стойка за камерата мое си производство понеже прояви интерес: