T-Rex 450 със стабилизираща система KDS Flymentor 3D

[Mateev]

Искам в тази тема да споделя процеса по сглобяването и настройването на един T-Rex 450 със стабилизираща система KDS Flymentor 3D.

Ето откъде започнах:



Хеликоптера е купен от борсата на МОДЕЛИСТИКА. Нямаше абсолютно никакво оборудване. Освен това целия беше покрит с някакъв жълт слой - вероятно никотин от помещение, в което се е пушело страшно много. Имаше повредено това-онова (стойката за батерията беше счупена, ските бяха криви, опашката заклинваше). Но важното е, че си беше истински T-Rex, а не клонинг.

Тука на снимката го виждате вече почистен и с монтирани мотор и сервота. За съжаление нямам по-стара снимка, за да видите състоянието, в което го получих.

[Mateev]

Важното е, че главата беше в отлично състояние. Нямаше абсолютни никакви луфтове и единствената забележка беше, че се наложи 2 часа да я чистя със спирт и клечки за уши.

[sevo]

Според мен това опашното серво е бавно . Имам :) такива за друго са ок но за опашка не стават .
Електрониката е толкова важна колкото и производителя :) а можеби и по-важна.

[Mateev]

Знам че е така, но за съжаление KDS Flymentor 3D не може да управлява цифрови сервота. Поради тази причина избрах колкото се може по-добро аналогово серво с метални зъбни колела. Дори и да бях сложил цифрово, то пак щеше да бъде управлявано като аналогово (с период между импулсите 20 ms). Това обезмисля неговото поставяне и затова взех такова компромисно решение. Все пак по-важна беше стабилизацията, а не потрепването на опашката с няколко милиметра.

Този хеликоптер е замислен като учебен. Дефакто той може да бъде безопасно вдигнат във въздуга от всеки един новобранец с не повече от 30 секунди опит в летенето. А после с напредването на обучението постепенно чрез USB настройки може да се намалява процента на участие на компютъра и да се увеличава процента на участие на новобранеца. Именно заради това купих точно тази стабилизираща система - защото имаше възможност за плавно регулиране на тези проценти. Като за първи полет на новобранеца му се дават само 10% участие. Другото се прави от бордовия компютър.

Ето го опашното серво:

[Mateev]

Смених пластмасовите опашни перки с карбонови и оправих заклинването в механизма (имаше износена месингова втулка и разбит лагер). Тука е мястото да благодаря за неоценимата помощ на Христо Христов от Ловеч, които дефакто откри повредата, поправи я, и после ми настрои главата и сервомашинките.

[Mateev]

Ето я базовата електроника:



Използва се 8 каналния приемник RX-2801E на Walkera и 36 амперов спийд контролер на Hextronik. Особенното тука е, че спийд контролера се настройва посредством USB интерфейс и най-важния параметър е Timing Mode или Timing Advance, който се настройва на най-ниското възможно ниво за Outrunner-и с много полюси. При грешна настройка прегрява както спийда, така и мотора.

[Mateev]

А ето я и стабилизиращата система:



Състои се от бордови компютър, изнесен датчик с вградени в него 3 жироскопа, камера за следене на терена под хеликоптера, USB преходник с кабел и CD със софтуер за настройка.

Всички са наясно как с 3 жироскопа може да се стабилизира произволен летящ обект. Интересното в тази система е друго - наличието на камера, която гледа терена под летящия обект. Тази камера държи в паметта си два последователни кадъра и на база отместването на единия кадър спрямо другия взема решение за корекция на позицията на хеликоптера. По този начин се гарантира не просто Hovering-a. По-този начин се гарантира заковаването на хеликоптера в една точка дори и тогава, когато има силен страничен вятър.

Ееее, не всичко е чак толкова идеално. В действителност има лек дрейф във всички посоки, който е обусловлен от натрупването на грешка от дискретизация на жироскопите и камерата. Но този дрейф е минимален и мести хеликоптера с не повече от няколко сантиметра в секунда при силен страничен вятър. С такова малко отместване ще се справи дори и новобранец.

Другия недостатък е, че заковаването в една точка работи само когато хеликоптера е сравнително близо до земята (няколко метра) и само тогава, когато под него има контрастен терен (над вода например няма да работи). Това обаче са бели кахъри на фона на всички останали екстри.