Кой Flaybarless?

[Mateev]

И така.......

Един жироскоп на опашката на хеликоптер има следните стабилизиращи ефекти:
- Ако е в нормален режим - 6N + дрейф (стабилизира по 6-тата степен на свобода от горната таблица)
- Ако е в Heading Hold режим - 6HH + дрейф (стабилизира по 6-тата степен на свобода в режим Heading Hold)
Колкото е по-добър един жироскоп, толкова дрейфа е по-малък. За съжаление обаче той никога не може да стане нула. Дори и при най-добрите и най-скъпите жироскопи този дрейф го има и обикновенно се дава като параметър - напр. 5 градуса на минута. Тъй като един нормален спортен или 3D хеликоптер не е стабилизиран по степени на свобода 1,2,3,4 и 5, то той е подвластен на турболенции и пориви на вятъра във всяка една посока, с изключение на ротация по ос Z (6-та степен на свобода).

Един коаксиален хеликоптер (напр. Lama V4) има следните стабилизиращи ефекти:
4HH + дрейф
5HH + дрейф
6N + дрейф
Тoест при пускането на стиковете САМ СЕ ХОРИЗОНТИРА, а опашката е стабилизирана само срещу моментни пориви. Вятъра обаче може да го отвее във всяка една посока (степени на свобода 1,2 и 3 не са стабилизирани).

[Mateev]

Един V-bar има следните стабилизации:
4HH + дрейф
5HH + дрейф
6HH + дрейф
При пускане на стиковете не се хоризонтира, а ОСТАВА В ПОСЛЕДНОТО ПОЛОЖЕНИЕ, като има добра съпротива на поривите на вятъра в това положение. Но забележете - съпротивата срещу вятъра е само по отношение на ротацията по трите оси. По отношение на страничното преместване няма никаква съпротива. Вятъра отвява хеликоптера както си иска, защото той няма никаква стабилизация по степени на свобода 1,2 и 3.

[Mateev]

Един KDS FlyMentor има следните стабилизации:
1HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
2HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
3HH + дрейф
4HH + дрейф
5HH + дрейф
6HH + дрейф

Както се вижда, по абсолютно всички оси стабилизацията е в режим Heading Hold, което означава, че при пускане на стиковете би трябвало хеликоптера сам да се хоризонтира и да замръзне във въздуха, като при това успешно да се съпротивлява на вятър от всички посоки.

На практика това не е така. Доколкото става ясно от описанието на производителя и на базата на лични експерименти може да се каже, че KDS Flymentor притежава вградени 3 жироскопа, които осигуряват 4HH, 5HH и 6HH, но няма 3 акцелерометъра за степени на свобода 1,2 и 3. Има обаче една малка камерка, която следи терена под хеликоптера и която до височина 3 метра е в състояние да подава комади за стабилизация на позицията по степени на свобода 1 и 2. Ако терена е контрастен и има ярка дневна светлина, този метод на стабилизация работи много добре и хеликоптера наистина е закован в една точка, независимо от поривите на вятъра. Ако обаче го вдигнете на височина над 3 метра или ако няма контраст или ако е сутрин или вечер, стабилизацията по оси на свобода 1 и 2 се изключва и вятъра започва да отнася хеликоптера напред-назад или настрани.

Стабилизацията по степен на свобода 3 съм я включил, защото производителя намеква, че има Altitude stabilization, но не става ясно как я постига. Може би с датчик за налягане. При всички случаи обаче тази стабилизация работи лошо (това от практиката) и хеликоптера плува нагоре-надолу по 50-60 сантиметра.

Въпреки критиките, KDS Flymentor е най-добрата стабилизация от всички други, изброени до момента.

[Mateev]

А ето и най-добрата според мене стабилизираща система, която може да бъде закупена в настоящия момент:
http://www.skookumrobotics.com/products/sk720.html
Нейната стабилизация е:
1HH + дрейф
2HH + дрейф
3HH + дрейф
4HH без дрейф
5HH без дрейф
6HH + дрейф
Имам я закупена и монтирана, но още не съм провел тестовете. Нека да се пооправи времето и тогава ще дам по-точна информация. Засега се оповавам само на хвалбите на производителя.

Ta SK-720 е комплексна стабилизираща система, имаща 3 жироскопа и 3 акцелерометъра, благодарение на което тя гарантира Heading Hold стабилизация по всичките 6 степени на свобода. Хеликоптера би трябвало при пускане на стиковете сам да се хоризонтира, ако се движи - да спре, и след това да стои закован в една точка в небето независимо какви ветрове го духат. Е естествено ще има лек дрифт от по няколко сантиметра в секунда, но това е нищо.

Липсата на дрейф е благодарение на конструкцията на 3-те акцелерометъра. Те са в общ корпус. Конструкцията на датчика представлява една микро сачмичка, която при ускорение се натиска в малки мембранки по 3-те оси. В положение на покой обаче сачмичка се привлича от земната гравитация и дефакто стабилизиращата система има АБСОЛЮТНА ИНФОРМАЦИЯ къде е долу и къде - горе. Тази абсолютна информация помага да се изчистят натрупаните грешки на Heading Hold алгоритъма по степени на свобода 4 и 5.

[Mateev]

Още по-добра стабилизираща система имат 4, 6 и 8-коптерите на Mikrokopter.de:
http://mikrokopter.de/ucwiki/en/MikroKopter

Тяхната стабилизация е:
1HH без дрейф
2HH без дрейф
3HH без дрейф
4HH без дрейф
5HH без дрейф
6HH без дрейф
По-добро от това не може да се измисли. Пълен Heading Hold по всички степени на свобода, което означава, че четирикоптера сам се хоризонтира и е в състояние да замръзне във въздуха. Липсата на дрейф по степени 4 и 5 е благодарение на свойството на 3-Axis акцелерометъра да определя посоката на гравитацията. Липсата на дрейф по степен 6 е благодарение на вградения 3-Axis магнитен датчик, който измерва силата и посоката на земното магнитно поле. Този датчик също помага и на степени 4 и 5. Липсата на дрейф по степени 1,2 и 3 се осигурява от вградения GPS. По степен 3 помага и вградения датчик за налягане, който в краткосрочен план спомага за намаляване на дрейфа по височина.

Ако GPS-a беше идеален, този четирикоптер наистина щеше да е закован в небето и щеше успешно да се съпротивлява на всякакви външни условия. За съжаление обаче GPS датчиците имат ставнително голяма грешка за абсолютната позиция, благодарение на което четирикоптера понякога плува по хоризонтала с по 1 метър наляво-надясно и напред-назад. Но това плуване няма нищо общо с плуването на системите, които нямат GPS. При тях ако хеликоптера се остави в една точка за 5 минути, дрейфа може да ги премести и на 10, 20 или дори 50 метра. При GPS-a това е фиксирано до около 1 метър грешка във всички посоки.

Наличието на GPS дава и дълък списък от други екстри, като например полет по предварително програмиран маршрут, команда "стой на едно място", команда "ела у дома" и т.н.

[Mateev]

По принцип моделистите лесно могат да си стабилизират моделите по степени на свобода 4, 5 и 6 (трите ротации), като сложат стандартни жироскопи по всяка една ос и хубави цифрови сервомашинки по изпълнителните механизми. Това важи както за хеликоптерите, така и за самолетите и за произволни други летящи модели. Хубави Heading Hold жироскопи вече има по цена около 10$ и дефакто слагането на 3 жироскопа излиза по-евтино от една специализирана стабилизираща система. Дефакто при такива ниски цени на жироскопите човек може да си позволи да ги слага по 3 броя едва ли не на всеки един свой модел.

За съжаление обаче в масова продажба не се предлага устройство, способно да стабилизира модела по степени на свобода 1,2 и 3 (страничните и вертикалните премествания от вятъра и турболенциите). Няма и устройство, което автоматично да хоризонтира модела. Така че все пак има нужда от стабилизиращи системи, но само за определени приложения. Например за модели, които носят камери или фотоапарати.

А когато си купувате някаква стабилизираща система, много внимателно четете какво точно стабилизира, за да сте наясно с поведението на модела и да няма изненадки във въздуха.

[chichko]

Е добре е като за първи випрос...
Няма как да не съм доволен от отговорите на отговорилия. БЛАГОДАРЯ!
Ако се сетиш друго по темата ще се радвам да го споделиш.
Ако имаш мнение и за други стабилизации като BestX , co-polot 2 и тем подобни пиши. Обяснил си подробно как нещата работят , което никой не го прави .

[ПАЦО]

Мноооого сложно....
Направих един V-bar , ако някой го интересува да експериментира с него да се обади да му дам HEX-а има един PIC за 2-3 лева ,два жироскопа по 20 и няколко кабела ,общо взето 30-40лв...

[powernet]

От прочетеното до тук виждам смисъл, да се ориентира човек към какво да се насочи на пазара.
Предлагам да погледнете и системата на DJI за хеликоптери.
сайт: www.dji.com ( Ако модераторите счетат, че това е реклама - може да премахнат този ред )
1. Ace One
Това е топ модел за хелитата на на DJI
2. WooKong-H
Има всичко необходимо, за да може да се усигури спокойствие на начинаещия пилот. Има 2 версии Wookong-H и Wookong Lite. Wookong Lite, няма GPS модул.
3. Naza-H
Нисък клас, но си заслужава парите !

Аз лично ползвам WooKong-H на Raptor 50 Titan - nitro.
Има възможност да се ползва, както за хелита с флйбар, така и за хелита без флайбар. Има вграден говернор, функция за полуавтоматично изитане и кацане ( подаваш само газ и хелито стабилно се отделя от земята). Има възможност да се изключи стабилизацията по време на полет, като остава да си работи жироскопа и все едно имате обикновено хели с жироскоп.
НЕДОСТАТЪК Е: Мноооого е скъпо ! 970 евро от Германия - 1900 лева с доставка.
ХУБАВО Е,че: Спестява време за чакане на поръчките от краш, както и мого пари от крашове.
Препоръчвам го на всеки - всичко в едно.

[ПАЦО]

Един KDS FlyMentor има следните стабилизации:
1HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
2HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
3HH + дрейф
4HH + дрейф
5HH + дрейф
6HH + дрейф

Както се вижда, по абсолютно всички оси стабилизацията е в режим Heading Hold, което означава, че при пускане на стиковете би трябвало хеликоптера сам да се хоризонтира и да замръзне във въздуха, като при това успешно да се съпротивлява на вятър от всички посоки.

На практика това не е така. Доколкото става ясно от описанието на производителя и на базата на лични експерименти може да се каже, че KDS Flymentor притежава вградени 3 жироскопа, които осигуряват 4HH, 5HH и 6HH, но няма 3 акцелерометъра за степени на свобода 1,2 и 3. Има обаче една малка камерка, която следи терена под хеликоптера и която до височина 3 метра е в състояние да подава комади за стабилизация на позицията по степени на свобода 1 и 2. Ако терена е контрастен и има ярка дневна светлина, този метод на стабилизация работи много добре и хеликоптера наистина е закован в една точка, независимо от поривите на вятъра. Ако обаче го вдигнете на височина над 3 метра или ако няма контраст или ако е сутрин или вечер, стабилизацията по оси на свобода 1 и 2 се изключва и вятъра започва да отнася хеликоптера напред-назад или настрани.

Стабилизацията по степен на свобода 3 съм я включил, защото производителя намеква, че има Altitude stabilization, но не става ясно как я постига. Може би с датчик за налягане. При всички случаи обаче тази стабилизация работи лошо (това от практиката) и хеликоптера плува нагоре-надолу по 50-60 сантиметра.

Въпреки критиките, KDS Flymentor е най-добрата стабилизация от всички други, изброени до момента.

Мисля ,че грешиш КДС-а няма три жироскпа има само един и той се занимава с опашката....Стабилизацията е оптична ,следи се формата на проекцията на грунда върху ссд сензора , когато е хоризонтален проекцията е кръг,когато е наклонен на пред формата подобна на елиптойд с широка част назад при наклон назад широката част е напред при ляво и дясно ситуацията е същата, а диаметъра на проекцията е пропорционална на височината тоест на отсоянието от земята така се постига и стабилизацията във вертикала , всичко това може да го проверите като вземете една лупа и проектирате отдалечена лампа върху лист хартия , ако нямате леща става и с диафрагма (малък отвор върху непрозрачен материял ,,камера обскура,,)..