Продължаваме да усложняваме нещата, защото това е единствения начин точно и ясно да опишем действието на всяка една стабилизираща система.

И така........
Дефакто датчиците на жироскопите и акцелерометрите реагират на ускорение. Ние обаче имаме нужда да знаем какво е относителното преместване (завъртане). Единствения начин това да стане е програмата вътре в процесора да брои (натрупва) хилядите дребни (елементарни) премествания и по този начин да се опита да съобрази какво е цялото преместване. До тук добре, но при дребните премествания има голяма грешка и тя се натрупва. Освен това се натрупва и една друга грешка от температурната настабилност. Като цяло се оказва, че жироскопа (акцелерометъра) уж е наясно и с относителната позиция, но тази позиция е с голяма грешка. Визуално тази грешка я наблюдаваме като ДРВЕЙФ НА МОДЕЛА. Уж Heading Hold функциите по 6-те оси би трябвало да го държат закован в една точка, но в действителност модела бавно плува и се мести по всяка една ос.

За да може този дрейф да бъде компенсиран, трябва в системата да се добавят и други датчици, които да дават информация за АБСОЛЮТНАТА ПОЗИЦИЯ (например GPS, магнитни датчици, алтиметри и т.н.). Това е доста трудна задача, защото по принцип датчиците за абсолютна позиция са по-скъпи и по-неточни.

Когато разказвам за конкретна стабилизираща система, ще казвам и дали за всяка една степен на свобода дрейфа е компенсиран или не.