Кой Flaybarless?

[Mateev]

Един KDS FlyMentor има следните стабилизации:
1HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
2HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
3HH + дрейф
4HH + дрейф
5HH + дрейф
6HH + дрейф

Както се вижда, по абсолютно всички оси стабилизацията е в режим Heading Hold, което означава, че при пускане на стиковете би трябвало хеликоптера сам да се хоризонтира и да замръзне във въздуха, като при това успешно да се съпротивлява на вятър от всички посоки.

На практика това не е така. Доколкото става ясно от описанието на производителя и на базата на лични експерименти може да се каже, че KDS Flymentor притежава вградени 3 жироскопа, които осигуряват 4HH, 5HH и 6HH, но няма 3 акцелерометъра за степени на свобода 1,2 и 3. Има обаче една малка камерка, която следи терена под хеликоптера и която до височина 3 метра е в състояние да подава комади за стабилизация на позицията по степени на свобода 1 и 2. Ако терена е контрастен и има ярка дневна светлина, този метод на стабилизация работи много добре и хеликоптера наистина е закован в една точка, независимо от поривите на вятъра. Ако обаче го вдигнете на височина над 3 метра или ако няма контраст или ако е сутрин или вечер, стабилизацията по оси на свобода 1 и 2 се изключва и вятъра започва да отнася хеликоптера напред-назад или настрани.

Стабилизацията по степен на свобода 3 съм я включил, защото производителя намеква, че има Altitude stabilization, но не става ясно как я постига. Може би с датчик за налягане. При всички случаи обаче тази стабилизация работи лошо (това от практиката) и хеликоптера плува нагоре-надолу по 50-60 сантиметра.

Въпреки критиките, KDS Flymentor е най-добрата стабилизация от всички други, изброени до момента.

[Mateev]

А ето и най-добрата според мене стабилизираща система, която може да бъде закупена в настоящия момент:
http://www.skookumrobotics.com/products/sk720.html
Нейната стабилизация е:
1HH + дрейф
2HH + дрейф
3HH + дрейф
4HH без дрейф
5HH без дрейф
6HH + дрейф
Имам я закупена и монтирана, но още не съм провел тестовете. Нека да се пооправи времето и тогава ще дам по-точна информация. Засега се оповавам само на хвалбите на производителя.

Ta SK-720 е комплексна стабилизираща система, имаща 3 жироскопа и 3 акцелерометъра, благодарение на което тя гарантира Heading Hold стабилизация по всичките 6 степени на свобода. Хеликоптера би трябвало при пускане на стиковете сам да се хоризонтира, ако се движи - да спре, и след това да стои закован в една точка в небето независимо какви ветрове го духат. Е естествено ще има лек дрифт от по няколко сантиметра в секунда, но това е нищо.

Липсата на дрейф е благодарение на конструкцията на 3-те акцелерометъра. Те са в общ корпус. Конструкцията на датчика представлява една микро сачмичка, която при ускорение се натиска в малки мембранки по 3-те оси. В положение на покой обаче сачмичка се привлича от земната гравитация и дефакто стабилизиращата система има АБСОЛЮТНА ИНФОРМАЦИЯ къде е долу и къде - горе. Тази абсолютна информация помага да се изчистят натрупаните грешки на Heading Hold алгоритъма по степени на свобода 4 и 5.

[Mateev]

Още по-добра стабилизираща система имат 4, 6 и 8-коптерите на Mikrokopter.de:
http://mikrokopter.de/ucwiki/en/MikroKopter

Тяхната стабилизация е:
1HH без дрейф
2HH без дрейф
3HH без дрейф
4HH без дрейф
5HH без дрейф
6HH без дрейф
По-добро от това не може да се измисли. Пълен Heading Hold по всички степени на свобода, което означава, че четирикоптера сам се хоризонтира и е в състояние да замръзне във въздуха. Липсата на дрейф по степени 4 и 5 е благодарение на свойството на 3-Axis акцелерометъра да определя посоката на гравитацията. Липсата на дрейф по степен 6 е благодарение на вградения 3-Axis магнитен датчик, който измерва силата и посоката на земното магнитно поле. Този датчик също помага и на степени 4 и 5. Липсата на дрейф по степени 1,2 и 3 се осигурява от вградения GPS. По степен 3 помага и вградения датчик за налягане, който в краткосрочен план спомага за намаляване на дрейфа по височина.

Ако GPS-a беше идеален, този четирикоптер наистина щеше да е закован в небето и щеше успешно да се съпротивлява на всякакви външни условия. За съжаление обаче GPS датчиците имат ставнително голяма грешка за абсолютната позиция, благодарение на което четирикоптера понякога плува по хоризонтала с по 1 метър наляво-надясно и напред-назад. Но това плуване няма нищо общо с плуването на системите, които нямат GPS. При тях ако хеликоптера се остави в една точка за 5 минути, дрейфа може да ги премести и на 10, 20 или дори 50 метра. При GPS-a това е фиксирано до около 1 метър грешка във всички посоки.

Наличието на GPS дава и дълък списък от други екстри, като например полет по предварително програмиран маршрут, команда "стой на едно място", команда "ела у дома" и т.н.

[Mateev]

По принцип моделистите лесно могат да си стабилизират моделите по степени на свобода 4, 5 и 6 (трите ротации), като сложат стандартни жироскопи по всяка една ос и хубави цифрови сервомашинки по изпълнителните механизми. Това важи както за хеликоптерите, така и за самолетите и за произволни други летящи модели. Хубави Heading Hold жироскопи вече има по цена около 10$ и дефакто слагането на 3 жироскопа излиза по-евтино от една специализирана стабилизираща система. Дефакто при такива ниски цени на жироскопите човек може да си позволи да ги слага по 3 броя едва ли не на всеки един свой модел.

За съжаление обаче в масова продажба не се предлага устройство, способно да стабилизира модела по степени на свобода 1,2 и 3 (страничните и вертикалните премествания от вятъра и турболенциите). Няма и устройство, което автоматично да хоризонтира модела. Така че все пак има нужда от стабилизиращи системи, но само за определени приложения. Например за модели, които носят камери или фотоапарати.

А когато си купувате някаква стабилизираща система, много внимателно четете какво точно стабилизира, за да сте наясно с поведението на модела и да няма изненадки във въздуха.

[chichko]

Е добре е като за първи випрос...
Няма как да не съм доволен от отговорите на отговорилия. БЛАГОДАРЯ!
Ако се сетиш друго по темата ще се радвам да го споделиш.
Ако имаш мнение и за други стабилизации като BestX , co-polot 2 и тем подобни пиши. Обяснил си подробно как нещата работят , което никой не го прави .

[ПАЦО]

Мноооого сложно....
Направих един V-bar , ако някой го интересува да експериментира с него да се обади да му дам HEX-а има един PIC за 2-3 лева ,два жироскопа по 20 и няколко кабела ,общо взето 30-40лв...

[powernet]

От прочетеното до тук виждам смисъл, да се ориентира човек към какво да се насочи на пазара.
Предлагам да погледнете и системата на DJI за хеликоптери.
сайт: www.dji.com ( Ако модераторите счетат, че това е реклама - може да премахнат този ред )
1. Ace One
Това е топ модел за хелитата на на DJI
2. WooKong-H
Има всичко необходимо, за да може да се усигури спокойствие на начинаещия пилот. Има 2 версии Wookong-H и Wookong Lite. Wookong Lite, няма GPS модул.
3. Naza-H
Нисък клас, но си заслужава парите !

Аз лично ползвам WooKong-H на Raptor 50 Titan - nitro.
Има възможност да се ползва, както за хелита с флйбар, така и за хелита без флайбар. Има вграден говернор, функция за полуавтоматично изитане и кацане ( подаваш само газ и хелито стабилно се отделя от земята). Има възможност да се изключи стабилизацията по време на полет, като остава да си работи жироскопа и все едно имате обикновено хели с жироскоп.
НЕДОСТАТЪК Е: Мноооого е скъпо ! 970 евро от Германия - 1900 лева с доставка.
ХУБАВО Е,че: Спестява време за чакане на поръчките от краш, както и мого пари от крашове.
Препоръчвам го на всеки - всичко в едно.

[ПАЦО]

Един KDS FlyMentor има следните стабилизации:
1HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
2HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
3HH + дрейф
4HH + дрейф
5HH + дрейф
6HH + дрейф

Както се вижда, по абсолютно всички оси стабилизацията е в режим Heading Hold, което означава, че при пускане на стиковете би трябвало хеликоптера сам да се хоризонтира и да замръзне във въздуха, като при това успешно да се съпротивлява на вятър от всички посоки.

На практика това не е така. Доколкото става ясно от описанието на производителя и на базата на лични експерименти може да се каже, че KDS Flymentor притежава вградени 3 жироскопа, които осигуряват 4HH, 5HH и 6HH, но няма 3 акцелерометъра за степени на свобода 1,2 и 3. Има обаче една малка камерка, която следи терена под хеликоптера и която до височина 3 метра е в състояние да подава комади за стабилизация на позицията по степени на свобода 1 и 2. Ако терена е контрастен и има ярка дневна светлина, този метод на стабилизация работи много добре и хеликоптера наистина е закован в една точка, независимо от поривите на вятъра. Ако обаче го вдигнете на височина над 3 метра или ако няма контраст или ако е сутрин или вечер, стабилизацията по оси на свобода 1 и 2 се изключва и вятъра започва да отнася хеликоптера напред-назад или настрани.

Стабилизацията по степен на свобода 3 съм я включил, защото производителя намеква, че има Altitude stabilization, но не става ясно как я постига. Може би с датчик за налягане. При всички случаи обаче тази стабилизация работи лошо (това от практиката) и хеликоптера плува нагоре-надолу по 50-60 сантиметра.

Въпреки критиките, KDS Flymentor е най-добрата стабилизация от всички други, изброени до момента.

Мисля ,че грешиш КДС-а няма три жироскпа има само един и той се занимава с опашката....Стабилизацията е оптична ,следи се формата на проекцията на грунда върху ссд сензора , когато е хоризонтален проекцията е кръг,когато е наклонен на пред формата подобна на елиптойд с широка част назад при наклон назад широката част е напред при ляво и дясно ситуацията е същата, а диаметъра на проекцията е пропорционална на височината тоест на отсоянието от земята така се постига и стабилизацията във вертикала , всичко това може да го проверите като вземете една лупа и проектирате отдалечена лампа върху лист хартия , ако нямате леща става и с диафрагма (малък отвор върху непрозрачен материял ,,камера обскура,,)..

[Mateev]

Мисля ,че грешиш КДС-а няма три жироскпа има само един и той се занимава с опашката....Стабилизацията е оптична ,следи се формата на проекцията на грунда върху ссд сензора , когато е хоризонтален проекцията е кръг,когато е наклонен на пред формата подобна на елиптойд с широка част назад при наклон назад широката част е напред при ляво и дясно ситуацията е същата, а диаметъра на проекцията е пропорционална на височината тоест на отсоянието от земята така се постига и стабилизацията във вертикала , всичко това може да го проверите като вземете една лупа и проектирате отдалечена лампа върху лист хартия , ако нямате леща става и с диафрагма (малък отвор върху непрозрачен материял ,,камера обскура,,)..

Не съм съгласен с тебе. KDS-a има 3 жироскопа, защото в инструкцията за експлоатация точно и ясно се споменава, че той държи хоризонталността заключена такава, каквато е била по време на инициализацията. Даже изрично предупреждават да не се сменя режима на работа по време на полет, защото има реална опасност главата да се заключи в положение, което не е хоризонтално, и това да доведе до краш.

Това с оптичната стабилизация е така, но работи само до височина 3 метра, и то не всеки път. Пробвано е. Хоризонталността на главата обаче се държи при произволна височина и при пускане на стиковете тя се възстановава. Това също е пробвано. Нещо повече. При пускане на стиковете и преди да възстанови хоризонталността, KDS-a за момент подава обратна команда, с цел да спре евентуалното движение в дадена посока. Чак след това хоризонтира хеликоптера. Този факт е неоспорим, защото е наблюдаван много пъти.

Наистина умирам от желание да го отворим и това ще го направим заедно с тебе в Русе другата седмица. Наблюдавайки поведението на хеликоптера по време на тестовете започвам да се съмнявам дали тези пичове освен 3-те жироскопа не са сложили и 3 акцелерометра.

[ПАЦО]

Не съм съгласен с тебе. KDS-a има 3 жироскопа, защото в инструкцията за експлоатация точно и ясно се споменава, че той държи хоризонталността заключена такава, каквато е била по време на инициализацията. Даже изрично предупреждават да не се сменя режима на работа по време на полет, защото има реална опасност главата да се заключи в положение, което не е хоризонтално, и това да доведе до краш.

Това с оптичната стабилизация е така, но работи само до височина 3 метра, и то не всеки път. Пробвано е. Хоризонталността на главата обаче се държи при произволна височина и при пускане на стиковете тя се възстановава. Това също е пробвано. Нещо повече. При пускане на стиковете и преди да възстанови хоризонталността, KDS-a за момент подава обратна команда, с цел да спре евентуалното движение в дадена посока. Чак след това хоризонтира хеликоптера. Този факт е неоспорим, защото е наблюдаван много пъти.

Наистина умирам от желание да го отворим и това ще го направим заедно с тебе в Русе другата седмица. Наблюдавайки поведението на хеликоптера по време на тестовете започвам да се съмнявам дали тези пичове освен 3-те жироскопа не са сложили и 3 акцелерометра.

хоризонтира го флайбара, никаде не пишат за три жироскопа , никъде не настройват патраметрите им...най лесно ще разбереш като залепиш нещо непрозрачно на оптиката и разклатиш модела да видиш има ли реакция...аз несъм ползвал такава система, и ми е много интересно.