Отварям тази тема, за да можем в нея да споделяме своя опит и впечатления за най-важния компонент във всеки един модел - СЕРВОМАШИНКИТЕ. Всеки може да пише в темата за всеки един аспект от параметрите и експлоатацията на своите сервомашинки. Аз лично искам да споделя информация за тестовете, които правя последните няколко дни и които доведоха до изненадващи резултати.

Първо малко информация за начинаещите:

Сервомашинките основно се делят на АНАЛОГОВИ и ЦИФРОВИ. Разликата между тези две големи групи е в начина, по който те отработват входящия сигнал. Като световен стандарт се е наложило сигнала по даден канал да е импулс с дължина от 1 до 2 милисекунди, като 1.5 милоисекунди е центъра на позицията на сервото. Периода между 2 импулса е 20 милисекунди. Има известни вариации на този стандарт, но тях ще ги коментираме по-късно.

АНАЛОГОВИ МАШИНКИ

Аналоговите машинки обработват този сигнал по аналогов път. В тях има операционен усилвател, който усилва ГРЕШКАТА между ТЕКУЩАТА позиция (потенциометър) и ЖЕЛАНАТА позиция (дължината на импулса на входа) и на изхода си управлява мотор така, щото тази грешка да се намали. Важно е да се разберат следните три проблема на аналоговите машинки:

1. Вътре в сервото има аналогови RC групи, които интегрират входния сигнал с цел преобразуването на дължината на импулса в напрежение. Изходното напрежение на тези RC групи обаче зависи не само от дължината на импулса, но и от дължината на паузата между импулсите. Ако по някаква причина дължината на паузата се промени, ще се промени и позицията на сервото.

2. Тези RC групи имат голяма температурна нестабилност (най-вече заради капацитета на кондензатора). Тази температурна нестабилност води до промяна на позицията на сервото при промяна на температурата.

3. Тъй като аналоговите машинки работят на принципа на усилването на грешката, то при тях ВИНАГИ има някаква ОСТАТЪЧНА ГРЕШКА ПРИ ПОЗИЦИОНИРАНЕ. Ако коефициента на усилване на грешката се направи малък, то тогава при приближаване към позицията тази грешка намалява и ОУ спира мотора преди грешката да е станала нулева. Ако коефициента на усилване се направи голям, то тогава има пререгулиране - сервото подминава желаната позиция и след това се връща назад. И двете водят до ОСТАТЪЧНА ГРЕШКА.

ЦИФРОВИ МАШИНКИ

Цифровите машинки имат процесор, който следи САМО ДЪЛЖИНАТА НА ИМПУЛСА и не се влияе от паузата между импулсите. Освен това наличието на процесор предполага интелигентен алгоритъм за управление на мотора, който при команда за ново позициониране има 3 етапа - ускоряване, движение и забавяне. Така се постига по-висока скорост на отработване без да се подминава позицията и без да има остатъчна грешка. Температурната стабилност е по-висока, защото зависи само и единствено от два компонента - честотата на процесора (може да се стабилизира с кварц) и точността и температурната стабилност на потенциометъра (може да се направи с точност 0.1%).