Сервомашинки

[mmfsr]

Матеев- браво.Темата е супер .
Върна ме в доброто старо време кога работех във военен институт- много ти завиждам за забавленията.
Дане съм капо- един въпрос. От къде смяташ се натрупва температурната грешка:
1Механично-едв2а ли. Но има вероятност , но ще се натрупва и в двете посоки при евентуални темп. натрупвани хлабини в корпуса на машинката.
2 Температурно от потенциометъра- малко вероятно
3 тем. нестабилност на цялата електроника в сервото.
Виждам въпроса с стабилизацията на захранването е решен.
Ще следя с интерес.

[Mateev]

Матеев- браво.Темата е супер .
Върна ме в доброто старо време кога работех във военен институт- много ти завиждам за забавленията.
Дане съм капо- един въпрос. От къде смяташ се натрупва температурната грешка:
1Механично-едв2а ли. Но има вероятност , но ще се натрупва и в двете посоки при евентуални темп. натрупвани хлабини в корпуса на машинката.
2 Температурно от потенциометъра- малко вероятно
3 тем. нестабилност на цялата електроника в сервото.
Виждам въпроса с стабилизацията на захранването е решен.
Ще следя с интерес.

Според мене температурната грешка основно се дължи на кондензатора в RC групата, която интегрира входящия сигнал. В наше време спокойно могат да бъдат сложени резистори с точност 1% или дори и 0.1%. Е в най-евтините сервота сигурно са по-неточни с цел поевтиняване. При кондензаторите обаче аз лично не съм чувал за такива, които да имат клас на точност 0.1%. Освен това самата RC група работи при много неблагоприятни условия. Тя трябва да интегрира 2 милисекунди импулс и 20 милисекунди пауза. Тоест целия диапазон на сигнала е 22 милисекунди, а за да получим точност на позициониране от 1 градус ние се нуждаем от 6 микросекунди промяна. Но 6 микросекунди са 0.02% от тези 22 милисекунди. Следователно за да са точни аналоговите сервота, трябва всички компоненти вътре в тях да имат клас на точност 0.02%. Е да, ама такива компоненти не съществуват, или ако съществуват, цената им ще е много висока.

Това всъщност е и основния проблем. Самата концепция на вътрешната схема на аналоговите сервота предполага голяма температурна грешка при позициониране. При цифровите сервота този проблем е отстранен чрез директно мерене на ширината на входния импулс посредством цифрова схема (микропроцесор), който пък от своя страна работи под управлението на един перфектен еталон за време - кварцов резонатор с клас на точност от порядъка на 0.0005%.