Сервомашинки

[Mateev]

Имам два въпроса:Потенциометъра според вас как се захранва от генератор на ток или от генератор на напрежение? И при износване на графитния слой какво се променя контактното съпротивление или линеиноста?Всъщност кое е по важно за сервата точноста на съпротивлението на потенциометъра и неговата температурна стабилност или линейноста му?

Не знам как точно е реализирано свързването на потенциометъра при различните сервомашинки, но мога да предполагам, че има различни схемни решения, а от там и натрупване на различни грешки. Близко е до ума, че при евтините сервомашинки е използвано евтино схемно решение, вероятно със стабилизатор на напрежение. Другия начин е потенциометъра да се сложи в обратната връзка на операционен усилвател. Може и в мостова схема. При всички случаи за да има температурна компенсация схемата трябва да е такава, щото да не се влияе от абсолютната стойност на съпротивлението в горното и долното рамо, а от тяхното съотношение. Има много такива схемни решения.

Генератор на ток е лоша идея, ако на средния извод искаме да мерим напрежение. Виж ако схемата е така организирана, щото да мерим тока на средния извод, тогава трябва да го захраним с генератор на ток. И в двата случая обаче трябва да се има предвид факта, че самите генератори на ток или напречение си имат точност и температурна стабилност, обусловлени от точността и температурната стабилност на компонентите вътре в тях. Постигането на 1% е лесно и евтино, 0.1% е по трудно и по-скъпо, а 0.01% е почти невъзможно (освен в лабораторни условия).

Според мене най-добрия начин е един потенциометър да се захрани с еталонното напрежение на АЦП-то, без никаква допълнителна външна електроника, за да не се добавя допълнителна грешка. После същото това АЦП мери напрежението на средния извод. При такова схемно решение се постига компенсация на грешката от неточност на еталонното напрежение и компенсация на температурната грешка на потенциометъра. Остава само грешката от дискретизация на самото АЦП.

По въпроса за износването на потенциометъра:
За наше съжаление графитния слой на потенциометъра се износва неравномерно, тъй като движението по него е неравномерно. Това със сигурност ще въведе някаква грешка от стареене, която дори не знаем колко е голяма. Тази грешка не може да се компенсира, защото не знаем къде най-често ще се позиционира сервото. Предлагам засега да изоставим проблема със старите сервота. Така или иначе нищо не можем да измерим и нищо не можем да направим по въпроса.