отговаря ли ти схемата зададена в контролера на реалното разположение на рамената и моторите?
правилно ли са ти свързани спийдовете?
правилно ли са ти сложени перките (на съответни позиции) и спазена ли е тяхната посока на въртене ?
калиброван ли е жироскопа при добре хоризонтиран многоперко ?
елементарни въпроси, но може там да е отговора