Геометрия на сервомашинките за глава на хеликоптер

[Mateev]

Да кажа и аз - това, което знам и това, което научих от Гари по време на курса за хеликоптери.

Та говорим по принцип за сервомашинките - те правят кръгово движение и повечето от тях ги правят да се въртят до +/-60 градуса при сигнал от -100% до +100%. Повечето апаратури обаче позволяват сигнала да се разшири до +/-150%, което ще отговаря на +/-90 градуса движение.

Та според Гари точно така трябва да се настройват сервомашинките - на +/-90 градуса движение и обосновката е в това, че така ще дадем по-много точки (дискрети), което от своя страна ще даде възможност за по-точно и прецизно позициониране около зоната на управление (напр. Hovering).

Ако обаче въртим машинките на +/-90 градуса, ясно се вижда от чертежа по-горе, че в крайните позиции движението на щангата ще е повече хоризонтално (странично) и по-малко вертикално (към Swashplate). Това обаче не е беда. Според Гари, ако сложим експонента от 30%, това ще линеаризира движението на щангата (Swashplate).

И така:
1. Центрира се стика на Throtle и механично се настройва перпедникулярността на рамената на машинките и хоризонталността на Swashplate. За тази цел можете дори да си направите специална Pitch крива с хоризонтален участък, за да си гарантирате точно 50% процента Pitch (нула градуса) при стик на Throtle някъде около средата
2. Нивелира се Swashplate
3. Апаратурата се настройва на +/-150% Aileron, Elevator и Aux1, за да имаме движение на сервомашинките от +/-90 градуса
4. Слага се 30% експонента на Collective Pitch за линеаризация и допълнителни проценти за подобряване на прецизното управление около центъра. Според Гари, трябва да се кара на 40-60% експонента.
5. Избира се такава дупка от рамeната на сервомашинките, щото механиката да не се удря в упор.
6. Прави се настройка за хоризонталност на Swashplatе и в двете крайни позиции (горе и долу) и ако нещо не е наред с еднаквостта на сервомашинките (случва се често), компенсира се с допълнителни миксери Collective Pitch-->Elevator и/или Collective Pitch-->Aileron и/или Collective Pitch-->Aux1.

[chichko]

Много хитро това с експонентата.

[zbytsam]

Нека обаче стигнем и до формулата.

[Nikolay]

Модела си идва с инструкция.В нея никъде не пише ,че щангите трябва да са вертикални.
Дори на чертежа в инструкцията е начертано под ъгъл и е посочено всичко с подробности.Една от причините да е така ,според мен и основна е правилно разпределение на натоварването върху рамото при различен ъгъл. Приложение 2732

[zbytsam]

Така е,също така в инструкцията пише че от центъра на сервото до центъра на ябълката , монтирасна на рамото разстоянието трябва а е 19,5 мм .

Това в случая, което дискутираме е защо 19,5 мм трябва да бъде и да установим зависимостта , по която се определят всичките тези параметри.
Да, може да кажем че щом са го сметнали конструкторите , въпроса приключва, но е хубаво да го разнищим това. То в Моделистика хубаво бяхме започнали, ама се рнаха да се надпреварват да спамят, та заклчиха темата. :(

[Nikolay]

моето мнение е,че това се е наложило поради директното монтиране на тягите без да има междинни рамена като ри 600 и 700 , а и другите големи модели.натоварването под ъгъл върху рамото не натоварва директно задвижващата ос толкова много.

[skymaster]

не е задължително ябълката да е на последната дупка. моите са на 3 -та.

По този начин се намалява хода на сервото. То си изминава същия път но е на друго място рамото...

[Mateev]

Не знам дали това е причината, но помислете следното - при конфигурация с перпендикулярна на рамото щанга си има теоретична граница на ъгъла на завъртане на сервото и тази граница настъпва тогава, когато рамото и щангата се изправят в права линия. Ако сервото се завърти още малко, то тогава рамото ще започне да се движи в обратна посока. Конфигурацията на Zbytsam с наклонени щанги позволява по-голям максимален ъгъл на завъртане спрямо конфигурацията с перпендикулярна щанга. Може би точно това е причината - по-голям ход на сервото, което означава по-много дискрети, което пък означава възможност за по-прецизно управление в зоната на Hovering. Това е много важно за F3C хеликоптерите.

Нека да приемем, че ябълката се сложи на по-вътрешна дупка така, щото при +/-12 градуса на лопатите рамото на сервото се завърта и става в една права линия с щангата. Хода на сервото (ъгъла на завъртане) ще е възможно най-големия. Дори може да се наложи увеличаване на обхвата от апаратурата над 100%. Какво ще загубим или спечелим при тази конфигурация:

1. Големия ход означава по-голямо време на движение при големи ъгли. Това обаче не е критично за глава на хеликоптер, защото ръката на човек обикновенно е по-бавна от възможностите на бързите цифрови машинки.
2. Големия ход на сервото означава по-много точки, в които то може да се позиционира, а това означава по-голема точност на управление в зоната на Hovering.
3. По-вътрешната дупка, в която се слага ябълката, означава, че сервото ще натиска лопатите с по-голяма сила и съответно по-лесно ще се съпротивлява на динамичните натоварвания от лопатите. Това също спомага за повишена точност при управлението на хеликоптера.

Като цяло тази настройка, която описах, явно е по-добра когато е необходимо даден хеликоптер да се настрои за клас F3C, където точността и прецизността са приоритет пред времето за реакция.

[ПАЦО]

http://www.youtube.com/watch?v=FEIbfh4yoM0&NR=1