Flight stabilization, autopilots, FPV, osd и ...всичко останало

[danikronos]

Здравей,телеметрията е на http://www.eagletreesystems.com/OSD/OSD-pro-videos.htm и е от няколко модула,а за кацането си го поемам аз.Значи той като пристигне до точката на излитане започва да кръжи над нея и чака пилота да поеме управлението.Сега забелязвам че по време на прибирането си лети малко на една страна но предполагам или е от страничен вятър или от някоя корекция.Днес измерих и обхвата на апаратурата с усилвателя на 2,4гхц с омни аантена и е около2,3км и влиза в режим фалсейф и се връща,иначе на видеото с пач антената имам перфектен сигнал.Предполагам като сложа пач и на управлението на 2,4 гхзц ще иде поне на 5км.Поне сега съм спокоен че дори и да загубя управление сисе връща сам,а ако загубя картина изключвам апаратурата и пак си се връща.

[dakata44]

Сега забелязвам че по време на прибирането си лети малко на една страна но предполагам или е от страничен вятър или от някоя корекция.

Предполагам, че центъра на тежеста на самолета е добре и Guardian е добре нивелиран. Направи ми впечатление, че когато е в режим RTH и не е близо до пистата освен, самолета лети леко наклонен в ляво, струва ми се че прави и лек завой на ляво. Може да е от вятъра или опашката да не е в права линия със самолета. Само в режим RTH ли е така, в режим стабилизация прави ли го?
Направи проба на земята, махни перката ако трябва, за да не се включи мотора и да те нарани, постави самолета нивелиран. Ако алероните са изместени, при нивелиран самолет, значи гуардиана не е нивелиран или не е занулен. Провери в менюто дали има за корекция на хоризонта, надявам се с нея да се нивелира не само хоризонта, но и алероните.
Тази проба в режим RTH може да те заблуди, понеже дори и да си на самата точка на излитането запаметена от автопилота, функцията на автопилота е да кръжи наоколо , и със сигурност ще се движат алероните и/или опашката и мотора. В този случай би трябвало да се отдалечиш със самолета в ръка поне на 150 метра и с нивелиран самолет и носът сочещ право към точката на излитането, след изключване на апаратурата алероните трябва да са в неутрална позиция мотора да е включен.
След тази проба може да полотираш самолета в другата посока, да го отдалечиш достатъчно, след това с носът към пистат и с вятър от дясно на самолета изключваш апаратурата и ако се накланя надясно, значи автопилота противодейства на вятъра, като накланя самолета срещу вятъра.

[danikronos]

сетих се ,че съм сложил на тази страна на която се накланя ,антената на видеото която е накрилото в края и е с кабела до там около 80 грама плюс това че е в края на крилото можеби внася дисбаланс.Преди минути ходих да летя на поляната но то такъв вятър има че е истинско чудо че се задържах 10 минути във въздуха и се отказах.Най добре сутрин и товя ще е утре рано рано.Това го прави само в режим RTH ,при режим стабилизация не го прави.то и на клипа се вижда.Аз управлявам само рудера леко и без да барам елероните.
Днес се оказа ,че стабилизацията трудно се справя при вятър.Вятъра беше такъв ,че модела почти седеше на едно място и катереше нагоре,на всичкото отгоре и на пориви и при завой порива на вятъра почти обърна модела ,стабилизацията се опита да изправи на другия край и в крайна сметка самолета изпадна в свредел добре бях нависоко и го извадих в последния момент.Та според мен най-добре е в такъв вятър да не се лети с бавни модели било то и със стабилизаиращи системи

[danikronos]

Появи се един недостатък на автопилота и стабилизацията която ползвам .В момента когато се връща сам към началната си точка,понеже системата управлява само елероните и елеватора ,ако рудера не е тримиран правилно както се оказа при мен ,дава леки отклонения в курса при връщане ,когато автопилота поеме. Той се мъчи да компенсира с елероните ,но понеже рудера е застанал някакси изместен а не в неутрално положение и дава тези отклонения,които не са страшни ,но са дразнещи и самия самолет както е при мен леко се накланя в противоположната посока да компенсира.

[dakata44]

Провери дали рудера е центрован, както при включена апаратура, така и в режим RTH. Възможно ли е в режим RTH да застава в друго положение? Направи симулация и виж как реагира рудера, когато самолета е в режим RTH и лети в права линия към началната точка.
Поздрави.

[ПАЦО]

Ето новата платка на OSD-то ми:

размерите са 50/33мм

[nickarsow]

Здравейте момци,
На финалната права съм с новото си творение - AUAV3. Втората версия ( AUAV2 ) не се появи, защото реших, че е изостанал от времето си.
Ето малко снимки на първата тестова серия. Всичко това нямаше да се случи без помощта на моя американски приятел Phillip Kocmoud, който се явява и спонсор на проекта.

Приложение 5613 Приложение 5614 Приложение 5615

Приложение 5616 Приложение 5617

Като добавка спретнах и токов сенсор+5V3A DC-DC Buck на едно платче, както за четене на консумацията и напрежението на акумулатора, така и за захранване на автопилота и други съпътстващи електроники.....все пак 3А са достатъчни за повечето периферии - OSD, телеметрия, speed sensor и др.
Ето и малко технически данни:

* MCU – dsPIC33EP512MU810
* 32Mb Flash AT45DB321
* IMU – MPU6000
* компас – HMC5883
* барометър – BMP180
* CAN – MAX3051
* два оптоизолирани UARTs – за OSD и Телеметрия
* един UART с общо предназначение
* един I2C и един SPI потребителски интерфейса
* 8xRC входа, 8 сержо изхода
* RSSI вход
* USB
* 4 x аналогови входа
* 3 x цифрови I/O
* универсален GPS 4 пинов 2.54мм съединител
* ICSP 5 пинов съединител за програмиране
* 4 x статус светодиода

Захранване на контролера

* 5V - външно
* бордово - 3.3V 1A LDO регулатор
* опция - BackUp power – 1xLi-Po или 4xNiMH или друго 5V
* възможност за захранване от ESC
* предпочитано захранване – ACSP1 ( Current/Voltage сенсор + 5V3A DC-DC Buck )

Размери и допълнителни екстри

* Размери и тегло – 45 x 35mm , 12.74 гр.
* Версия с два типа съединители – 2 x 3реда x 14пина 2.54mm под 90 градуса или прави цветни съединители за по-добро ориентиране за включване
* USB за програмиране и др.
* CAN интерфейс с драйвер MAX3051
* ESD защита на I2C, USB и SPI
* Защита от обратно включване на захранването чрез MOSFET

Данни на ACSP1 - токов и напреженов сенсор + 5V3A DC-DC Buck регулатор

* Размери – 30 x 26mm
* Токов и напреженов сенсор
* Ток - до 90А
* 5V 3A 500кHz DC-DC Buck
* 2-4 Li-Po ( до 20V )
* 22AWG x 4 + 2.54mm 1×4 съединител за захранване на AUAV3

Контролера ще е 100% базиран на MatrixPilot и MavLink ( Q-ground control ) софтуерите.
Колегите от Robert Dickenson от Австралия и Mark Whitehorn от Щатите в момента го портват в контролера. Надявам се през този сезон да фъркаме с него.

Поздрави
Арсов