Кой Flaybarless?

[chichko]

Е добре е като за първи випрос...
Няма как да не съм доволен от отговорите на отговорилия. БЛАГОДАРЯ!
Ако се сетиш друго по темата ще се радвам да го споделиш.
Ако имаш мнение и за други стабилизации като BestX , co-polot 2 и тем подобни пиши. Обяснил си подробно как нещата работят , което никой не го прави .

[ПАЦО]

Мноооого сложно....
Направих един V-bar , ако някой го интересува да експериментира с него да се обади да му дам HEX-а има един PIC за 2-3 лева ,два жироскопа по 20 и няколко кабела ,общо взето 30-40лв...

[ПАЦО]

Един KDS FlyMentor има следните стабилизации:
1HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
2HH без дрейф (само на височина до 3 метра)
3HH + дрейф
4HH + дрейф
5HH + дрейф
6HH + дрейф

Както се вижда, по абсолютно всички оси стабилизацията е в режим Heading Hold, което означава, че при пускане на стиковете би трябвало хеликоптера сам да се хоризонтира и да замръзне във въздуха, като при това успешно да се съпротивлява на вятър от всички посоки.

На практика това не е така. Доколкото става ясно от описанието на производителя и на базата на лични експерименти може да се каже, че KDS Flymentor притежава вградени 3 жироскопа, които осигуряват 4HH, 5HH и 6HH, но няма 3 акцелерометъра за степени на свобода 1,2 и 3. Има обаче една малка камерка, която следи терена под хеликоптера и която до височина 3 метра е в състояние да подава комади за стабилизация на позицията по степени на свобода 1 и 2. Ако терена е контрастен и има ярка дневна светлина, този метод на стабилизация работи много добре и хеликоптера наистина е закован в една точка, независимо от поривите на вятъра. Ако обаче го вдигнете на височина над 3 метра или ако няма контраст или ако е сутрин или вечер, стабилизацията по оси на свобода 1 и 2 се изключва и вятъра започва да отнася хеликоптера напред-назад или настрани.

Стабилизацията по степен на свобода 3 съм я включил, защото производителя намеква, че има Altitude stabilization, но не става ясно как я постига. Може би с датчик за налягане. При всички случаи обаче тази стабилизация работи лошо (това от практиката) и хеликоптера плува нагоре-надолу по 50-60 сантиметра.

Въпреки критиките, KDS Flymentor е най-добрата стабилизация от всички други, изброени до момента.

Мисля ,че грешиш КДС-а няма три жироскпа има само един и той се занимава с опашката....Стабилизацията е оптична ,следи се формата на проекцията на грунда върху ссд сензора , когато е хоризонтален проекцията е кръг,когато е наклонен на пред формата подобна на елиптойд с широка част назад при наклон назад широката част е напред при ляво и дясно ситуацията е същата, а диаметъра на проекцията е пропорционална на височината тоест на отсоянието от земята така се постига и стабилизацията във вертикала , всичко това може да го проверите като вземете една лупа и проектирате отдалечена лампа върху лист хартия , ако нямате леща става и с диафрагма (малък отвор върху непрозрачен материял ,,камера обскура,,)..

[ПАЦО]

Ето малко информация какво може да се очаква от една или друга електроника, която уж стабилизира хеликоптера. Първо малко теория:

Едно тяло или обект, летящ във въздуха, има 6 степени на свобода:

1. Движение напред-назад - ос X
2. Движение наляво-надясно - ос Y
3. Движение нагоре-надолу - ос Z
4. Ротация (завъртане) по ос X
5. Ротация (завъртане) по ос Y
6. Ротация (завъртане) по ос Z

Стабилизацията по точки 1,2 и 3 се прави с електронни акцелерометри (реагират на движение в дадена посока).
Стабилизацията по точки 4,5 и 6 се прави с електронни жироскопи (реагират на завъртане по дадена ос).

Съществуват два вида стабилизиращи алгоритми:

1. Нормален алгоритъм, който действа на принципа на усилване на грешката. Колкото е по-голяма грешката, толкова е по-голяма реакцията. При този алгоритъм датчика реагира на ускорението и изходния сигнал е пропорционален на ускорението. Ако насила преместим опашката на хеликоптер с жироскоп в нормален режим, опашните перки за момент ще подадат ъгъл на атака с цел компенсиране и след това веднага ще се върнат в нулева позиция. Тоест във въздуха опашката ще се съпротивлява на моментни краткотрайни пориви на вятъра, но ако духа силно и с постоянна скорост, опашката ще бъде завъртяна.

2. Heading Hold или AVSC (това е същото). При този режим на работа датчика пак реагира на ускорението, но алгоритъма вътре в жироскопа (акцелерометъра) изчислява ПРЕМЕСТВАНЕТО (в градуси или в милиметри) и управлява изхода така, щото да се възстанови първоначалната позиция на модела. Ако насила с ръка преместим опашката на хеликоптера, опашните перки ще дадат ъгъл на атака за компенсиране и ще останат в това положение неограничено дълго време. Когато пуснем опашката, тя ще се върне в началната позиция. Тоест в този режим опашката ПОМНИ КЪДЕ Е БИЛА и винаги се връща в това положение, независимо че дълго е била в друга позиция под влияние на силен вятър.

В зависимост от тези два режима на стабилизация горните 6 степени на свобода могат да бъдат стабилизирани с електроника по два различни начина - нормален и Heading Hold. Това е много важно да се запомни, защото в следващите постинги ще кажа за всяка една стабилизираща система какво точно стабилизира. Например 1N - стабилизира по ос X, но в нормален режим, а 1HH означава, че стабилизира по ос X в Heading Hold режим.

Aкселерометрите не реагират на движение а на ускорение , сиреч ако няма промяна няма ускорение няма реакция на акселерометъра от което следва,че ако скороста е постояна акселерометъра няма да очете нищо което значи ,че модела ще стой на едно място ама друг път, бавно и спокой но с постояна скорост ще си отлети в неизвестна посока....и тн.

[Mateev]

Прав си в забележката, но трябва да отчиташ факта, че аз се опитвам да направя опростено представяне, за да бъда разбран от всички. Ако трябва с тебе да водим високо специализиран диалог със сложни думички и термини - по добре да отворим нова тема.

По повод на това, че обяснението ми е станало много сложно - ами опитвах се максимално да го опростя. Все пак си има някакви дадености, които ако ги знаеш, сам можеш да определиш какво ще е поведението на модела.

Самата класификация, която аз измислих, е направена с цел по-лесно обяснение. Не твърдя че е точна или репрезентативна - просто ми помагаше в обясненията. Не знам дали е добра или лоша, но ако сега хванеш и опишеш твоя трикоптер съгласно тази класификация - веднага ще разбера какво може и какво не може.

[Mateev]

Мисля ,че грешиш КДС-а няма три жироскпа има само един и той се занимава с опашката....Стабилизацията е оптична ,следи се формата на проекцията на грунда върху ссд сензора , когато е хоризонтален проекцията е кръг,когато е наклонен на пред формата подобна на елиптойд с широка част назад при наклон назад широката част е напред при ляво и дясно ситуацията е същата, а диаметъра на проекцията е пропорционална на височината тоест на отсоянието от земята така се постига и стабилизацията във вертикала , всичко това може да го проверите като вземете една лупа и проектирате отдалечена лампа върху лист хартия , ако нямате леща става и с диафрагма (малък отвор върху непрозрачен материял ,,камера обскура,,)..

Не съм съгласен с тебе. KDS-a има 3 жироскопа, защото в инструкцията за експлоатация точно и ясно се споменава, че той държи хоризонталността заключена такава, каквато е била по време на инициализацията. Даже изрично предупреждават да не се сменя режима на работа по време на полет, защото има реална опасност главата да се заключи в положение, което не е хоризонтално, и това да доведе до краш.

Това с оптичната стабилизация е така, но работи само до височина 3 метра, и то не всеки път. Пробвано е. Хоризонталността на главата обаче се държи при произволна височина и при пускане на стиковете тя се възстановава. Това също е пробвано. Нещо повече. При пускане на стиковете и преди да възстанови хоризонталността, KDS-a за момент подава обратна команда, с цел да спре евентуалното движение в дадена посока. Чак след това хоризонтира хеликоптера. Този факт е неоспорим, защото е наблюдаван много пъти.

Наистина умирам от желание да го отворим и това ще го направим заедно с тебе в Русе другата седмица. Наблюдавайки поведението на хеликоптера по време на тестовете започвам да се съмнявам дали тези пичове освен 3-те жироскопа не са сложили и 3 акцелерометра.

[ПАЦО]

Нещата са по прости и наистина се делят на две ,,Системи за стабилизация на полета,, и ,,Системи за контрол и насочване на полета,,първото е нещо без което не може без значение дали е механично или електроно, а второто само ни помага да управляваме модела с по малко усилия тоест без него може

[ПАЦО]

Не съм съгласен с тебе. KDS-a има 3 жироскопа, защото в инструкцията за експлоатация точно и ясно се споменава, че той държи хоризонталността заключена такава, каквато е била по време на инициализацията. Даже изрично предупреждават да не се сменя режима на работа по време на полет, защото има реална опасност главата да се заключи в положение, което не е хоризонтално, и това да доведе до краш.

Това с оптичната стабилизация е така, но работи само до височина 3 метра, и то не всеки път. Пробвано е. Хоризонталността на главата обаче се държи при произволна височина и при пускане на стиковете тя се възстановава. Това също е пробвано. Нещо повече. При пускане на стиковете и преди да възстанови хоризонталността, KDS-a за момент подава обратна команда, с цел да спре евентуалното движение в дадена посока. Чак след това хоризонтира хеликоптера. Този факт е неоспорим, защото е наблюдаван много пъти.

Наистина умирам от желание да го отворим и това ще го направим заедно с тебе в Русе другата седмица. Наблюдавайки поведението на хеликоптера по време на тестовете започвам да се съмнявам дали тези пичове освен 3-те жироскопа не са сложили и 3 акцелерометра.

хоризонтира го флайбара, никаде не пишат за три жироскопа , никъде не настройват патраметрите им...най лесно ще разбереш като залепиш нещо непрозрачно на оптиката и разклатиш модела да видиш има ли реакция...аз несъм ползвал такава система, и ми е много интересно.

[Mateev]

Това също е тествано. Камерата въобще е изключена. Тя не е задължителна. При клатене на хеликоптера на масата Swasshplate винаги стои хоризонтален (така както е инициализиран) и освен това се забелязва леко пререгулиране (за момент мръдва в повече, но после се връща). ТОва пререгулиране се контролира с параметър дали да го има или да го няма.

Вградения жироскоп на KDS-a за ротация на опашката може и да е добър, но сигнала, който се подава към сервомашинката е с 20 милисекунди период. Кофти. Дори и да сложиш цифрова машинка, тя ще се управлява бавно като аналогова. Резултатите от това са налице. Опашката от време на време претрепва и освен това при рязка команда за ротация на опашката тя се разколебава преди да се стабилизира в новата позиция.

[Mateev]

хоризонтира го флайбара, никаде не пишат за три жироскопа , никъде не настройват патраметрите им...най лесно ще разбереш като залепиш нещо непрозрачно на оптиката и разклатиш модела да видиш има ли реакция...аз несъм ползвал такава система, и ми е много интересно.

Много от производителите не пишат какво точно има в техните стабилизиращи системи, така че се налага по заобиколни признаци да съдим какво точно могат и какво - не. Ярък пример - имам една стабилизираща система на GAUI, която дойде заедно с кита на техния четирикоптер GAUI 330. Сега го сглобявам. Та аз от любопитство претърсих целия интернет с цел да получа информация какво точно стабилизира тази система и какво - не. Никъде обаче не намерих и капка информация по въпроса. Кита на хеликоптера дойде и вътре в неговите книжки също нищо не пише. Дефакто трябва да го сглобя и да го пробвам в полет и чак тогава да разбера кои степени на свобода са стабилизирани и кои - не.

Това много ми намирисва, но няма как. Един вид - купи си четирикоптера, за да разбереш, че си се прекарал. Но няма как. Любопитството ми е огромно, така че рискувах.