Кой Flaybarless?

[ПАЦО]

Ето малко информация какво може да се очаква от една или друга електроника, която уж стабилизира хеликоптера. Първо малко теория:

Едно тяло или обект, летящ във въздуха, има 6 степени на свобода:

1. Движение напред-назад - ос X
2. Движение наляво-надясно - ос Y
3. Движение нагоре-надолу - ос Z
4. Ротация (завъртане) по ос X
5. Ротация (завъртане) по ос Y
6. Ротация (завъртане) по ос Z

Стабилизацията по точки 1,2 и 3 се прави с електронни акцелерометри (реагират на движение в дадена посока).
Стабилизацията по точки 4,5 и 6 се прави с електронни жироскопи (реагират на завъртане по дадена ос).

Съществуват два вида стабилизиращи алгоритми:

1. Нормален алгоритъм, който действа на принципа на усилване на грешката. Колкото е по-голяма грешката, толкова е по-голяма реакцията. При този алгоритъм датчика реагира на ускорението и изходния сигнал е пропорционален на ускорението. Ако насила преместим опашката на хеликоптер с жироскоп в нормален режим, опашните перки за момент ще подадат ъгъл на атака с цел компенсиране и след това веднага ще се върнат в нулева позиция. Тоест във въздуха опашката ще се съпротивлява на моментни краткотрайни пориви на вятъра, но ако духа силно и с постоянна скорост, опашката ще бъде завъртяна.

2. Heading Hold или AVSC (това е същото). При този режим на работа датчика пак реагира на ускорението, но алгоритъма вътре в жироскопа (акцелерометъра) изчислява ПРЕМЕСТВАНЕТО (в градуси или в милиметри) и управлява изхода така, щото да се възстанови първоначалната позиция на модела. Ако насила с ръка преместим опашката на хеликоптера, опашните перки ще дадат ъгъл на атака за компенсиране и ще останат в това положение неограничено дълго време. Когато пуснем опашката, тя ще се върне в началната позиция. Тоест в този режим опашката ПОМНИ КЪДЕ Е БИЛА и винаги се връща в това положение, независимо че дълго е била в друга позиция под влияние на силен вятър.

В зависимост от тези два режима на стабилизация горните 6 степени на свобода могат да бъдат стабилизирани с електроника по два различни начина - нормален и Heading Hold. Това е много важно да се запомни, защото в следващите постинги ще кажа за всяка една стабилизираща система какво точно стабилизира. Например 1N - стабилизира по ос X, но в нормален режим, а 1HH означава, че стабилизира по ос X в Heading Hold режим.

Aкселерометрите не реагират на движение а на ускорение , сиреч ако няма промяна няма ускорение няма реакция на акселерометъра от което следва,че ако скороста е постояна акселерометъра няма да очете нищо което значи ,че модела ще стой на едно място ама друг път, бавно и спокой но с постояна скорост ще си отлети в неизвестна посока....и тн.

[Mateev]

Прав си в забележката, но трябва да отчиташ факта, че аз се опитвам да направя опростено представяне, за да бъда разбран от всички. Ако трябва с тебе да водим високо специализиран диалог със сложни думички и термини - по добре да отворим нова тема.

По повод на това, че обяснението ми е станало много сложно - ами опитвах се максимално да го опростя. Все пак си има някакви дадености, които ако ги знаеш, сам можеш да определиш какво ще е поведението на модела.

Самата класификация, която аз измислих, е направена с цел по-лесно обяснение. Не твърдя че е точна или репрезентативна - просто ми помагаше в обясненията. Не знам дали е добра или лоша, но ако сега хванеш и опишеш твоя трикоптер съгласно тази класификация - веднага ще разбера какво може и какво не може.

[ПАЦО]

Нещата са по прости и наистина се делят на две ,,Системи за стабилизация на полета,, и ,,Системи за контрол и насочване на полета,,първото е нещо без което не може без значение дали е механично или електроно, а второто само ни помага да управляваме модела с по малко усилия тоест без него може