Кой е най-добрия начин за продажба на собствени разработки?

[Mateev]

Сега се замислих за командата Go To Home. Тази е най-важната команда и трябва да може да се активира с ключе. Също така трябва да може сама да се включва при загуба на сигнал. Това не знам как ще се детектира при съвременните приемници с Fail Safe.

Та това, което би било да е добре, е автопилота да си помни маршрута, по който се е отдалечавал от мене. Този маршрут може да включва лупинги, кръгове, зигзаци и какви ли не други сложни триизмерни линии и дъги. Този маршрут може да включва минаване под някой мост или далекопровод, каране на зигзаг между дървета или в някой каньон и т.н и т.н. Хубав или лош, това е единствения маршрут, който е ПОЗНАТ на автопилота и той ТРЯБВА ДА СЕ ВЪРНЕ ПО НЕГО. Не е необходимо да го следва съвсем точно. Разните му кръгчета по маршрута могат да бъдат елиминирани. Тоест тука има една сложна триизмерна задача - изчисляване на нов маршрут, който да е възможно най-къс, но да включчва САМО ТОЧКИТЕ НА СТАРИЯ ПОЗНАТ МАРШРУТ. И за допълнителна безопасност да е наприер със 100 метра по-висок по оста Z. Тоест да не се минава под моста и далекопровода, а над него. А когато се върне в начална позиция, да започне да кръжи над нея до момента, до който батерията се изтощи на 90% и после с останалите 10% да предприеме опит за кацане по линията на излитането (това вече си е сериозен риск, но трябва да го има в алгоритъма).

Активирането на тази функция Go To Home трябва да става:
1. С ключе
2. При загуба на сигнал
3. При намаляване на заряда в батерията до ниво, което вече прави връщането у дома много рисково

Функцията трябва да може и да бъде деактивирана. Може пък нарочно да искам да излетя от Габрово и с последни капки ток да кацна в Търново. Та от тука ми хрумна и друга идея - има ли свободна памет вътре в автопилота, за да може в тази памет предварително да бъдат програмирани пистите на всички частни летища в България, както и други места в моя регион, подходящи за кацане. При това положение при свършване на батерията автопилота би могъл сам да направи избор къде да кацне. Няма да отнеме много памет. За всяко едно ново място е достатъчна една единствена GPS координата и още 1-2 байта за посока, от която да се подходи.

[Mateev]

Ако знаеш как се вълнувам. Не мога да дочакам деня, в който ще го програмирам да кацне на полянката пред дома. Подхода за кацане е много рисков и няма никакво място за грешка. Ще жертвам цял модел само заради удоволствието да си пия бирата седнал на стол и да гледам как модела сам си каца. Между другото Бузлуджа е на 8 километра по права линия от дома, така че вече си имам маршрут-цел и ще работя за неговото постепенно достигане и реализиране.

[nickarsow]

Сега се замислих за командата Go To Home. Тази е най-важната команда и трябва да може да се активира с ключе. Също така трябва да може сама да се включва при загуба на сигнал. Това не знам как ще се детектира при съвременните приемници с Fail Safe.

Всичкото това го може....програмирано е. Ето извадка от config.h файла:

Here you can set up the thresholds for your mode switching channel. A 3-way switch works best for this channel, but a knob can also work, as could a 2-way switch combined with a trim for this channel. These values are the positions where we switch between the low and middle, and then the middle and high positions of the 3-way mode switch.

// Mode Switch is ideally controlled by a 3-position switch on your transmitter.
// Often the Flap channel will be controlled by a 3-position switch.
// These are the thresholds for the cutoffs between low and middle, and between middle and high.
// Normal signals should fall within about 2000 - 4000.
#define MODE_SWITCH_THRESHOLD_LOW 2600
#define MODE_SWITCH_THRESHOLD_HIGH 3400

Setting up the Failsafe Chanel allows your plane to know when it loses transmitter signal, and act accordingly. You can set it up to either return to where it was launched via a set of Failsafe/RTL waypoints, or to just continue following the main set of waypoints uninterrupted.

// The Failsafe Channel is the RX channel that is monitored for loss of signal
// Make sure this is set to a channel you actually have plugged into the UAV Dev Board!
//
// For a receiver that remembers a failsafe value for when it loses the transmitter signal,
// like the Spektrum AR6100, you can program the receiver's failsafe value to a value below
// the normal low value for that channel. Then set the FAILSAFE_INPUT_MIN value to a value
// between the receiver's programmed failsafe value and the transmitter's normal lowest
// value for that channel. This way the firmware can detect the difference between a normal
// signal, and a lost transmitter.
//
// FAILSAFE_INPUT_MIN and _MAX define the range within which we consider the radio on.
// Normal signals should fall within about 2000 - 4000.
#define FAILSAFE_INPUT_CHANNEL THROTTLE_INPUT_CHANNEL
#define FAILSAFE_INPUT_MIN 1500
#define FAILSAFE_INPUT_MAX 4500

// FAILSAFE_TYPE controls the UDB's behavior when in failsafe mode due to loss of transmitter
// signal. (Set to FAILSAFE_RTL or FAILSAFE_MAIN_FLIGHTPLAN.)
//
// When using FAILSAFE_RTL (Return To Launch), the UDB will begin following the RTL flight plan
// as defined near the bottom of the waypoints.h or flightplan-logo.h files. By default, this
// is set to return to a point above the location where the UDB was powered up, and to loiter there.
// See the waypoints.h or flightplan-logo.h files for info on modifying this behavior.
//
// When set to FAILSAFE_MAIN_FLIGHTPLAN, the UDB will instead follow the main flight plan as
// defined in either waypoints.h or flightplan-logo.h. If the UDB was already in waypoint mode
// when it lost signal, the plane will just continue following the main flight plan without
// starting them over. And if the transmitter is still in waypoint mode when the UDB sees it
// again, the UDB will still continue following the main flight plan without restarting. If
// the UDB loses signal while not in waypoint mode, it will start the main flight plan from the
// beginning.
#define FAILSAFE_TYPE FAILSAFE_RTL

// When FAILSAFE_HOLD is set to 1, then once Failsafe has engaged, and you have subsequently
// regained your RC TX-RX connection, you will need to manually change the Mode Switch in order
// to exit Failsafe mode. This avoids the situation where your plane flies in and out of range,
// and keeps switching into and out of Failsafe mode, which depending on your configuration,
// could be confusing and/or dangerous.
#define FAILSAFE_HOLD 0

Та това, което би било да е добре, е автопилота да си помни маршрута, по който се е отдалечавал от мене. Този маршрут може да включва лупинги, кръгове, зигзаци и какви ли не други сложни триизмерни линии и дъги. Този маршрут може да включва минаване под някой мост или далекопровод, каране на зигзаг между дървета или в някой каньон и т.н и т.н. Хубав или лош, това е единствения маршрут, който е ПОЗНАТ на автопилота и той ТРЯБВА ДА СЕ ВЪРНЕ ПО НЕГО. Не е необходимо да го следва съвсем точно. Разните му кръгчета по маршрута могат да бъдат елиминирани. Тоест тука има една сложна триизмерна задача - изчисляване на нов маршрут, който да е възможно най-къс, но да включчва САМО ТОЧКИТЕ НА СТАРИЯ ПОЗНАТ МАРШРУТ. И за допълнителна безопасност да е наприер със 100 метра по-висок по оста Z. Тоест да не се минава под моста и далекопровода, а над него. А когато се върне в начална позиция, да започне да кръжи над нея до момента, до който батерията се изтощи на 90% и после с останалите 10% да предприеме опит за кацане по линията на излитането (това вече си е сериозен риск, но трябва да го има в алгоритъма).

Упс...разби ме....

Активирането на тази функция Go To Home трябва да става:
1. С ключе
2. При загуба на сигнал

Да, така става.

...3. При намаляване на заряда в батерията до ниво, което вече прави връщането у дома много рисково..

Тук вече разчитаме на телеметрията, но може да се помисли.

Функцията трябва да може и да бъде деактивирана. Може пък нарочно да искам да излетя от Габрово и с последни капки ток да кацна в Търново. Та от тука ми хрумна и друга идея - има ли свободна памет вътре в автопилота, за да може в тази памет предварително да бъдат програмирани пистите на всички частни летища в България, както и други места в моя регион, подходящи за кацане. При това положение при свършване на батерията автопилота би могъл сам да направи избор къде да кацне. Няма да отнеме много памет. За всяко едно ново място е достатъчна една единствена GPS координата и още 1-2 байта за посока, от която да се подходи.

Важното е самия автопилот да не остане без захранване.

Ето и линк към целия конфигурационен файл: http://code.google.com/p/gentlenav/wiki/HowToConfigure

[ПАЦО]

Имам една забележка, ако може обяснителните записки да са на български и да са малко по подробно написани защото не всички четат добре англииски и не всички им е ясна мисълта и логиката на създателите камо ли да разберат смисъла на ,,заклинанията,, който са използвани. Не е лошо да се разкаже малко за алгоритама на работа и от там всеки да си извади извода дали това му върши работа за конкретния модел. Аз например не разбрах как става управлението при самолет, какво стабилизираме как го правим какви параметри имаме възможност да променяме и как става изобщо това.Не ми е ясно как се следи височината на която е модела. Дай някоя блок схемичка на алгоритъма .
А според мен по важно е не авто пилота да остане без захранване а моторите, кел файда ако имаш авто пилот ама да няма какво да управляваш....

[nickarsow]

Имам една забележка, ако може обяснителните записки да са на български и да са малко по подробно написани защото не всички четат добре англииски и не всички им е ясна мисълта и логиката на създателите....

Може!
В сайта ми, който в момента творя ще има Tutorials и Download секции, където всеки ученолюбив моделист ще може да си дръпна необходимата информация кеф му на английски, кеф му на български.

[nickarsow]

Здравейте момци,
Автопилота има удоволствието да бъде тестван днес и от един от ко-създателите/тестерите на оригиналния фърмуер - Riccardo Kuebler. Ето и неговия коментар:

Цитат:
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Riccardo Kuebler 19:14 (отпреди 34 минути)

Hi Nick,

I'm proud to say that I did two flights with the Arsouav. The flights were quiet long. I did several ground check and then checked for stabilization in flight and waypoints mode.
I did an almost complex flight plan, programmed in LOGO, and repeated it four times. I tested RTL function too, which I force with a switch.
In the last flight I did several spins and very tight turns, trying to saturate gyros.
The plane was an Easystar, so not really hard flying.

Everything went good, the board works very well. Congratulations for a nice design !
Seems MatrixPilot works great with it too.

Btw there is a way to have RE4 modifying the code. I did something similar for my FunCub, to have another input for current sensor.
Obviously a pin is lost, but this will allow the use of the native OSD :)

Best regards,

Ric
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- край на цитата



Съжалявам и се извинявам, че все още не мога да предложа устройства на заявилите бетатестери, но трябваше да имам поне едно потвърждение на работоспособността на изделието и от човек с много опит.

Работата по уебсайта върви с пълна пара....английската секция е готова, както и половината на българската.