Сега се замислих за командата Go To Home. Тази е най-важната команда и трябва да може да се активира с ключе. Също така трябва да може сама да се включва при загуба на сигнал. Това не знам как ще се детектира при съвременните приемници с Fail Safe.

Та това, което би било да е добре, е автопилота да си помни маршрута, по който се е отдалечавал от мене. Този маршрут може да включва лупинги, кръгове, зигзаци и какви ли не други сложни триизмерни линии и дъги. Този маршрут може да включва минаване под някой мост или далекопровод, каране на зигзаг между дървета или в някой каньон и т.н и т.н. Хубав или лош, това е единствения маршрут, който е ПОЗНАТ на автопилота и той ТРЯБВА ДА СЕ ВЪРНЕ ПО НЕГО. Не е необходимо да го следва съвсем точно. Разните му кръгчета по маршрута могат да бъдат елиминирани. Тоест тука има една сложна триизмерна задача - изчисляване на нов маршрут, който да е възможно най-къс, но да включчва САМО ТОЧКИТЕ НА СТАРИЯ ПОЗНАТ МАРШРУТ. И за допълнителна безопасност да е наприер със 100 метра по-висок по оста Z. Тоест да не се минава под моста и далекопровода, а над него. А когато се върне в начална позиция, да започне да кръжи над нея до момента, до който батерията се изтощи на 90% и после с останалите 10% да предприеме опит за кацане по линията на излитането (това вече си е сериозен риск, но трябва да го има в алгоритъма).

Активирането на тази функция Go To Home трябва да става:
1. С ключе
2. При загуба на сигнал
3. При намаляване на заряда в батерията до ниво, което вече прави връщането у дома много рисково

Функцията трябва да може и да бъде деактивирана. Може пък нарочно да искам да излетя от Габрово и с последни капки ток да кацна в Търново. Та от тука ми хрумна и друга идея - има ли свободна памет вътре в автопилота, за да може в тази памет предварително да бъдат програмирани пистите на всички частни летища в България, както и други места в моя регион, подходящи за кацане. При това положение при свършване на батерията автопилота би могъл сам да направи избор къде да кацне. Няма да отнеме много памет. За всяко едно ново място е достатъчна една единствена GPS координата и още 1-2 байта за посока, от която да се подходи.