В основата на проекта лежи Direction Cosine Matrix на William Premerlani и Robert Mahoni. Прилагам едно кратко резюме и подробната документация на Махони.
MahonyPaper.pdf - подробна документация на Махони
RollPitchYawDemo.pdf - резюмето на Бил ... кратко е и е добре написано