HK450 + Turnigy 9x + ER9x + FrSky telemetry настройка
Здравейте!
Онзи ден говорих със Smarty, че има хора с интерес към настройките на ER9x firmware за клас 450 хеликоптер. Затова реших да публикувам един пост на темата.
Моето хели е HK450V2 модифицирано до GT. Разполага с 4бр. цифрови сервомашинки Henge MD922MG. Двигател Turnigy 2836-3700 и спийд-контролер HK-SSH50A. Приемникът ми е FrSky D8R-II с телеметрия. А модулът за предаване FrSky DHT 8ch DIY с телеметрия също. Трансмитера ми е Turnigy 9x с сменен фърмуер ER9x (trunk-r443 и v1.4683-erez за FrSky телеметрия).
След като разучих принципът на работа на ER9x миксерите и настройките прехвърлих моите предишни настройки от Turnigy 9x към новият фърмуер, като разбира се запазих същото поведение на хеликоптера. Ще изредя всички настройки, за да няма объркване екран по екран.
2/11
Name HK450GT
Timer 00:00 (не използвам таймер, защото си имам пищялка и телеметрия)
Trigger OFF
Timer Count Down
T-Trim OFF
T-Expo OFF
Trim Inc Fine (според предпочитанието на всеки)
Trim Sw ---
Beep Cnt RETA123
Proto PPM 8CH 300uSec (за FrSky така работи добре по подразбиране)
PPM FrLen 22.5 mSec
Shift Sel POS
E. Limits OFF (не ми се налагат по-големи)
Trainer OFF
T2ThTrig OFF
3/11
Swash Type 120
Collective CH11
Swash Ring 68 (тук се настройва AFR за cyclic, което при мен отговаря на 7 градуса cyclic angle)
ELE Direction INV (при мен е инвертиран)
AIL Direction ---
COL Direction ---
4/11
RUD 10 100- ELE --- H
THR 0 100- --- --- H
ELE 24 70- ELE --- H
AIL 24 70- ELE --- H
за първият ред това означава 10% Expo с 100% D/R при изключен ключ за Eleron D/R. Така и другите контроли съм си ги направил с Eleron D/R ключът да се превключват едновременно всичките. Но можете да си го нагласите според вашите предпочитания.
Такаа и трудният екран:
5/11
CH1 100% CYC2
CH2 100% CYC1
CH3 100% THR ID0 c1
R 85% MAX ID1
R 100% THR ID2
CH4 100% RUD
CH5 60% MAX !GEA
R -90% MAX GEA
CH6 100% CYC3
.....
CH11 0% MAX ID0
R 68% THR ID1
R 68% THR ID2
Ето, лесна работа и сега малко обяснения.
Тази таблица свързва всякакви контроли, миксери, криви, копчета и бутони към съответните end-points (серва).
Канали 1, 2 и 6 (така бяха преди на Turnigy 9x-а) са ми елерон 1, елеватор, елерон 2. CYCx са изходите на вътрешният смесител, който се настройва на екран 3. Сложил съм 100%, за да предам cyclic-a директно към end points (сервата).
Канал 4 ми е директно свързан към Rudder стика.
Канал 3 е по-сложен. Там е свързан спийд-контролера за управление на оборотите на мотора. Самият спийд-контролер има Governor функция за поддържане на оборотите, която е включена. И затова нямам нужда от нелинейни криви. При мен използвам само една ръчно зададена крива (c1), която се активира с F.Mode ключът в позиция N (най-горната). Това се задава от първият ред на канал 3. Директно това което пише там е, че при превключване на ID0 (ключът в позиция N) се активира кривата c1, която е функция от Throttle ръчката и връща резултат, който се умножава по 100% (по 1ца) и се подава на канал 3. Самата крива по-късно ще я опиша в следващата страница. Тя ми служи за развъртане на оборотите до константни такива без pitch.
Когато превключа F. Mode ключът се активира вторият ред от миксерите на канал 3. Той гласи, че при включване на ключът в режим 1 (ID1), ще се зададе твърда ([R]eplace) стойност от 85% към канал 3, т.е. 85% throttle (защото съм с дървени перки при зъбаци 150/11 и 3700kv мотор). В този режим след като съм развъртял до 85% throttle преди това в режим N превключвам, за да управлявам вече pitch-a и да имам обороти и в отрицателната посока на throttle-a.
Процедурата ми за излитане е:
В режим N от 0% throttle ускорявам плавно оборотите на перката до 50% throttle на ръчката. Тогава вече съм на пълните 85% от оборотите. След което превключвам в режим 1, където ми се разрешава pitch-a и вече мога с още throttle на ръчката да излитам. Питайте и ще ви кажа как да си го настроите за вашите режими.
Третият ред ми е за настройки. При него оборотите зависят на 100% линейно от ръчката за throttle.
Канал 11 (виртуален е) е всъщност входа към смесителя. Той управлява колко collective pitch да се подава. При мен съм го миксирал според горе-посочените режими. При ID0 (ключ в положение N) ми е 0%, което означава без pitch по време на развъртането. После при превключване към ID1 се активира линейно прехвърляне на газтта от ръчката към канал 11, но с 68% максимално отклонение. Тези 68% ми отговарят на 12 градуса collective pitch (при 100% D/R). Аз разбира се летя при по-малък D/R, който си го настройвам отделно. Тук е Swash AFR настройката всъщност за pitch.
На канал 5 ми е закачен gain-а на жироскопа. От там го и превключвам в нормален и heading-hold режим с отрицателна и положителна стойност съответно. Миксовете съм ги настроил така, че при изключен ключ за Gear да съм в режим Heading-hold с 60% gain, а при включен Gear ключ да съм в нормален режим с 90% gain.
Ако имате въпроси за този екран питайте. Той е общо взето най-сложната част на настройката.
6/11
Limits или end-points
Тук се настройват subtrims, invertion и end-points (в Turnigy 9x тези бяха на отделни екрани).
За всеки канал най-лявата стойност е sub-trim и тя си е според конкретното хели и серво машинки. Интересното е, че тук прецизността е до десети от процента!
Следващите две стойности са долна и горна граница на въртене на съответната машинка и последното е дали са инвертирани каналите.
За ориентир ето моите настройки:
CH1 12.6 -70 74 ---
CH2 -6.5 -77 50 ---
CH3 0.0 -100 100 ---
CH4 0.0 -43 72 INV
CH5 0.0 -100 100 ---
CH6 -9.0 -65 65 INV
Направил съм interaction настройка и затова канали 1 и 2 не са симетрични по отношение на средата. А канал 4 съм го настроил според моят жироскоп, който не иска да ми обхване целият обхват по някаква причина, а искам плавно да движи опашното серво без да спира при движение на rudder ръчката.
7/11
Криви
Тук съм задал само първата крива, за която ви споменах вече и тя е:
CV1 -100 -10 85 85 85
т.е. развърта от 0% (-100) и в средата вече е 85%. Това поведение в този firmware може да се направи и без крива също. Но така ми беше по-удобно и исках да мога евентуално да си я променям лесно.
8/11
Не използвам още такива ключове
9/11
Ключове за безопасност
Тук съм си настройл за канал 3 да ми го спира до -100 (0% throttle) при включване на Throttle hold ключа за безопасност.
...
CH3 THR -100
...
10/11
Тук съм си настроил телеметрията да ми измерва 3S батерията със стандартният делител на напрежение към FrSky. Поставил съм го на канал A2. Правилни стойности при мен дава при калибровка на 19.7v от това меню.
Това са общо взето настройките.
Забавлявайте се смело!
1 Attachment(s)
eePe файл с HK450GT настройки за ER9x
Закачих eePe и вече свалих настройките. И ги споделям тук. Ако имате въпроси по тях - питайте.
Разбира се тези настройки няма да пасват 1:1 на всяко хели. Трябва да се побутнат.
