Геометрия на сервомашинките за глава на хеликоптер

Една интересна подробност , която смятам , че може би дори трябва да и отделим тема , защото тук е тайната на стабилния полет. Но ако всички са ОК с това и са наясно няма какво да задълбаваме-както решите.

Та казуса е:

http://media.snimka.bg/8414/023082780-big.jpg

Защо след като по правило всички щанги трябва да са пепендикулярни и успоредни , то тук тези от слашплейта към сервата- не са ? (не не съм се объркал при сглобката)

Tук съм подготвил и малко чертежче :

http://media.snimka.bg/8414/023083447-big.jpg

ами премести ябълката на друг отвор на сервото че да се доближи до правия ъгъл

Quote:

Originally Posted by peturgp

ами премести ябълката на друг отвор на сервото че да се доближи до правия ъгъл

:))) може би има нещо друго.В случая казуса е по-обширен.

не е задължително ябълката да е на последната дупка. моите са на 3 -та.

Quote:

Originally Posted by peturgp

не е задължително ябълката да е на последната дупка. моите са на 3 -та.

Защо? Кое те накара да я сложиш на трета?
Според мен , ако решим няколко уравнения , ще получим точно 19, 5 мм от център до център, което е точно последната дупка.

Позиционирането на нещата точно така , както съм показал си има едно порядъчно сложно математическо решение, застъпено в Ф3Ц настройките и за това пак ти казвам-нещата са бая по-сложни.
идеята е да извадим максималния потенциял на кита като стбаилност.

виж 5-то клипче.имах и други снимки , но сега не мога да ги намеря.
http://www.mikeysrc.com/Low-Cost-450-Heli.html
все пак може и аз да греша

Тази глава на 450 , от която е клипчето е съвсем друга.

Решението е , че, ако приемем, че на снимката,която съм пуснал, рамото на сервото е в позиция 90 градуса, то когато се мести щангата нагоре и надолу , заради кръговото движение - някъде при 30 градуса, да кажем ще имаме повече хоризонтален ход на края на щангата , отколкото вертикален(виж схемата след снимката). Това позициониране с лек ъгъл спомага това да бъде избегнато. Тоест конструкцията е така направена , че да имаме максимално движение само по вертикала и да избегнем кръговото движение, което пък също във варианта на 450 може да се постигне , но през апаратурата, макар че този вариант според мен е по-удачен. Дето се вика -имаме механично програмиране на главата, макар и да е далече от истинската програмируема глава на F3C

С по-голямото рамо получаваш по-голям ъгъл на атака в горна и долна мъртва точка, както и по-голяма скорост на реакция ,но и увеличаваш натиска върху машинката , което води до нейното по-бързо износване или строшаване ако не е с достатъчно тяга. Ако ъгълът на атака е достатъчен и ти се наложи да го ограничиш от апаратурата накрая след-като моделът е сглобен, по-добре да преместиш тягите една две дупки назад , за да пазим техниката на учебния модел . :wink:
Сервата са универсални и се слагат на много модели хелита 500,600,700, а и на самолети. Затова и предполагам лостчетата са по-дългички и надупкани , за да паснат за всички.
Така мисля може и да бъркам. Спомена за формули и изчисления, за които "хал хабер" си нямам, а ми е любопитно много. Сподели ПЛС.

Не мога да споделя щото то си е научен труд направо.:) Но причината най-общо казано е тази която описах или още по-общо казано избягване на негативите от кръговото движение на рамото. Това е и малкото което "обръща колата"" и трябва да се прави на всеки кит-без значение дали както в случая са го направили механично или ще трябва даа се направи с енд пойнтите от апаратурата.;)

В ръководството на Align 450 Sport си ги дават под ъгъл, за разлика от V2. Но там и swashplate-a е с по-голям диаметър и съответно с последната дупка се гони всичко което е казал chichko. Според мен всичко си е до колко аеробатики ще се вършат с хелито и толкоз... Или на последна дупка или каквото пише в ръководството...

Да кажа и аз - това, което знам и това, което научих от Гари по време на курса за хеликоптери.

Та говорим по принцип за сервомашинките - те правят кръгово движение и повечето от тях ги правят да се въртят до +/-60 градуса при сигнал от -100% до +100%. Повечето апаратури обаче позволяват сигнала да се разшири до +/-150%, което ще отговаря на +/-90 градуса движение.

Та според Гари точно така трябва да се настройват сервомашинките - на +/-90 градуса движение и обосновката е в това, че така ще дадем по-много точки (дискрети), което от своя страна ще даде възможност за по-точно и прецизно позициониране около зоната на управление (напр. Hovering).

Ако обаче въртим машинките на +/-90 градуса, ясно се вижда от чертежа по-горе, че в крайните позиции движението на щангата ще е повече хоризонтално (странично) и по-малко вертикално (към Swashplate). Това обаче не е беда. Според Гари, ако сложим експонента от 30%, това ще линеаризира движението на щангата (Swashplate).

И така:
1. Центрира се стика на Throtle и механично се настройва перпедникулярността на рамената на машинките и хоризонталността на Swashplate. За тази цел можете дори да си направите специална Pitch крива с хоризонтален участък, за да си гарантирате точно 50% процента Pitch (нула градуса) при стик на Throtle някъде около средата
2. Нивелира се Swashplate
3. Апаратурата се настройва на +/-150% Aileron, Elevator и Aux1, за да имаме движение на сервомашинките от +/-90 градуса
4. Слага се 30% експонента на Collective Pitch за линеаризация и допълнителни проценти за подобряване на прецизното управление около центъра. Според Гари, трябва да се кара на 40-60% експонента.
5. Избира се такава дупка от рамeната на сервомашинките, щото механиката да не се удря в упор.
6. Прави се настройка за хоризонталност на Swashplatе и в двете крайни позиции (горе и долу) и ако нещо не е наред с еднаквостта на сервомашинките (случва се често), компенсира се с допълнителни миксери Collective Pitch-->Elevator и/или Collective Pitch-->Aileron и/или Collective Pitch-->Aux1.

Много хитро това с експонентата. :wink:

Нека обаче стигнем и до формулата.

Модела си идва с инструкция.В нея никъде не пише ,че щангите трябва да са вертикални.
Дори на чертежа в инструкцията е начертано под ъгъл и е посочено всичко с подробности.Една от причините да е така ,според мен и основна е правилно разпределение на натоварването върху рамото при различен ъгъл. Приложение 2732

Така е,също така в инструкцията пише че от центъра на сервото до центъра на ябълката , монтирасна на рамото разстоянието трябва а е 19,5 мм .

Това в случая, което дискутираме е защо 19,5 мм трябва да бъде и да установим зависимостта , по която се определят всичките тези параметри.
Да, може да кажем че щом са го сметнали конструкторите , въпроса приключва, но е хубаво да го разнищим това. То в Моделистика хубаво бяхме започнали, ама се рнаха да се надпреварват да спамят, та заклчиха темата. :(

моето мнение е,че това се е наложило поради директното монтиране на тягите без да има междинни рамена като ри 600 и 700 , а и другите големи модели.натоварването под ъгъл върху рамото не натоварва директно задвижващата ос толкова много.

Quote:

Originally Posted by peturgp

не е задължително ябълката да е на последната дупка. моите са на 3 -та.

По този начин се намалява хода на сервото. То си изминава същия път но е на друго място рамото...

Не знам дали това е причината, но помислете следното - при конфигурация с перпендикулярна на рамото щанга си има теоретична граница на ъгъла на завъртане на сервото и тази граница настъпва тогава, когато рамото и щангата се изправят в права линия. Ако сервото се завърти още малко, то тогава рамото ще започне да се движи в обратна посока. Конфигурацията на Zbytsam с наклонени щанги позволява по-голям максимален ъгъл на завъртане спрямо конфигурацията с перпендикулярна щанга. Може би точно това е причината - по-голям ход на сервото, което означава по-много дискрети, което пък означава възможност за по-прецизно управление в зоната на Hovering. Това е много важно за F3C хеликоптерите.

Нека да приемем, че ябълката се сложи на по-вътрешна дупка така, щото при +/-12 градуса на лопатите рамото на сервото се завърта и става в една права линия с щангата. Хода на сервото (ъгъла на завъртане) ще е възможно най-големия. Дори може да се наложи увеличаване на обхвата от апаратурата над 100%. Какво ще загубим или спечелим при тази конфигурация:

1. Големия ход означава по-голямо време на движение при големи ъгли. Това обаче не е критично за глава на хеликоптер, защото ръката на човек обикновенно е по-бавна от възможностите на бързите цифрови машинки.
2. Големия ход на сервото означава по-много точки, в които то може да се позиционира, а това означава по-голема точност на управление в зоната на Hovering.
3. По-вътрешната дупка, в която се слага ябълката, означава, че сервото ще натиска лопатите с по-голяма сила и съответно по-лесно ще се съпротивлява на динамичните натоварвания от лопатите. Това също спомага за повишена точност при управлението на хеликоптера.

Като цяло тази настройка, която описах, явно е по-добра когато е необходимо даден хеликоптер да се настрои за клас F3C, където точността и прецизността са приоритет пред времето за реакция.

http://www.youtube.com/watch?v=FEIbfh4yoM0&NR=1 http://www.youtube.com/watch?v=FEIbfh4yoM0&NR=1