Как работи стабилизацията ти?В смисъл какви сензори използваш? Във вертикала как се стабилизира системата ти?Каъв е закона на контрол по ГПС кординатите и как коригираш грешката?
Версия за печат
Как работи стабилизацията ти?В смисъл какви сензори използваш? Във вертикала как се стабилизира системата ти?Каъв е закона на контрол по ГПС кординатите и как коригираш грешката?
Нали се сещаш че ако ти отговоря на въпросите нашия общ познат форумния всезнайко който се оказа че няма читав програматор , и не можа да флашне една проста мега няма да спи три дена.Ще започне едни обяснения, едни описания, едни анализи за това как чиповете са лоши, сензорите не хващат нищо, стабилизацията няма да работи коректно и бързо,сорса е сбъркан, алгоритъма още повече, а законите са грешни...Вече му ядох попарата и за да си спестя всичките тези клевети и обиди към схемата чиповете и мене техническото инфо ще го запазя в тайна.Системата ще си я литкам аз така както реша и както ми харесва.Може би ще пусна клипове от литкането...
Е това вече не го разбирам......
Аз започвам сам , каквото направя ще докладвам със схеми и софтуер, ако още някой се включи добре:win:
ПАЦО,
Нали знаеш, че не си сам. Просто си по-напред с материята, а ние с Коцето все още четем и се лутаме, а и времето ни е доста кът. :laughing:
Ако имаш малко време, дай ни отговор на следните въпроси, защото ние още не сме напълно наясно:
1. ЗА и ПРОТИВ акселерометрите ( ако е против - обясни );
2. ЗА и ПРОТИВ компаса ( едното против е ясно - цената, но дали плюсовете си заслужават цената ? );
3. Смятал ли си реално ( включая фотошаблони, стенсили, доставка на компоненти и т.н. ) дали DIY излиза рентабилно спрямо тези с отворен код, които са в нета?
4. Възможна ли е PIC базирана система ( има ли достатъчно адекватен чип ), защото тепърва да уча Атмели-те ми е малко късно;
5. На кои жироскопи разчиташ....според това, което си чел, като инфо, защото има толкова проекти, колкото и фирми производители и е доста объркващо.
Дано не те притеснявам с толкова въпроси.
Поздрави
Разбира се ще отговоря, по точка едно, за акселерометрите искам да по питам вие за какво мислите ,че се използват та да заформим разговор с елементи на дебат:wink:Quote:
Originally Posted by nickarsow
Компаса(в нашия случай магнитометър) е полезно устройство и ако нямаме работещ GPS може да ни даде посока , което значи ,че ако знаем кординатите на началната точка и имаме прецизен хронометър и знаем скороста на движение , векторизирайки пътя може да намерим точката в която се намираме или да зададем точката която трябва да достигнем, в общия случай се използва да докоригира показанията на GPS и при отпадането му поради загуба на комуникация да държи посоката на движение, ЗА СЪЖАЛЕНИЕ НЕ Е ДОСТАТЧНО ТОЧЕН И ПРИ СЛАБИ ГЕОМАГНИТНИ АНОМАЛИЙ (СИЛНО МИНЕРАЛИЗИРАНА ПОЧВА ИЛИ ГОЛЕМИ МЕТАЛНИ ОБЕКТИ ОТ ФЕРОМАГНИТНИ МАТЕРИЯЛИ ОБЪРКВАТ ПОКАЗАНИЯТА, ТОЕСТ АКО СТЕ БЛИЗО ДО АВТОМОБИЛ ИЛИ НЕДАЛ СИ БОЖЕ КАМИОН НЕЩАТА СЕ ......Също е критично положението с наблизо минаващи силови кабели през които минава голям ток а и недал си божее ако е високочестотен заради електромагнитните смущения, а в нашите модели текат по стотина ампера ... )задалжително трябва да е триосен за да се компенсира грешката от наклона или да се комбинира с акселерометър ако е двуосен,мнението ми е ,че може и без него ако имате GPS с по висока чувствителност ИЛИ НЕ ИСКАТЕ ДА СЕ ДВИЖИТЕ ПО ПРЕДВАРИТЕЛНО ЗАДАДЕНИ КОРДИНАТИ ИЛИ ПОСОКА!!!!
По точка 3, имайки предвид , че всичко си правя сам миля че е изгодно!!!
АЗ ПОЛЗВАМ PIC !!!
За жироскопите работата е относителна , специализираните чипове който ползват из разните комерсиялни проекти са доста скъпи и ако се ползват готови гирота по 10 долара нещата поевтиняват драстично, е малко трудно се четат дените ама и протокола I2C НЕ Е ПО ЛЕСЕН А И ЕДВА ЛИ Е ПО НДЕЖДЕН!!Аз ползвам стандартни жирота и даже и летя с тях:laughing:
По отношение на акселерометрите мнението ми е доста размито, поради редицата статии "за и против". Основно чета статиите на William Premerlani ( http://www.google.bg/url?sa=t&source...0pvaFQ&cad=rja и другите му статии и блогове, примерно http://diydrones.com/profile/WilliamPremerlani ).
Ето и пасажа, който е доста объркващ:
//цитат:
Acceleration. An accelerometer measures gravity minus
acceleration. The acceleration is equal to the total of all of the
aerodynamic forces (lift, thrust, drag, etc.) on the plane, plus the
gravity force, divided by the mass. Therefore, the accelerometer
measures the negative of the total of all of the aerodynamic forces.
The measurement of gravity is what is needed to level the plane but
that is not what you get out of an accelerometer during accelerated
motion. Acceleration is a confounding variable. In particular, when
the aircraft pitches up or down, for a short while it accelerates in
such a way that the output of an accelerometer does not change.
There is a similar effect that the NASA astronauts experience when
they are in training planes. A ballistic path can produce zero net
forces and therefore fool accelerometers temporarily. The
combination of this issue and the previous one prevented really tight
pitch control, and this issue prevented the use of pitch stabilization
during a hand launch.
//край на цитата
Също така, забравих да те питам за избора ти на датчик за налягане - реши ли да ползваш? Ако да, дали си се спрял на някакъв?
По отношение на компаса, мисля на този етап да не го мисля. При един достатъчно добър GPS, явно не си струва.
Акселерометъра отчита ускорението по дадената ос в това число и земното ускорение, може да се използва за измерване на приложената сила върху дадено тяло стига то да не се движи с постояна скорост или стои на едно място , тогава акселерометъра ще отчете само ,че тялото е на земята заради земното ускорение, тоест този сензор масово се използва като либела или нивелир и служи за хоризонтиране на нашия модел което обаче е както добро така и лошо защото ако летим над морето и повархноста е перпендиколярна на оста построена от гравиртациония център на земята всичко ще е наред обаче за съжаление земната повърхност никога не е перпендиколярна ,тя е под някакъв ъгал и ако се намиране на склон с наклон 15 градуса и модела е хоризонриран спрямо центъра на земята сам се сети какво ще се случи, другия основен проблем е вятъра за да компенсираме скороста му модела трябва да е под определен ъгал спрямо посоката му ако го хоризонтираме пак се сети какво ще последва, вместо акселерометър може да се ползва тилт сензор или така наречения ъгломер или оптичен сензор за хоризонт който следи отношението на светлата част на хоризонта към тъмната и държи модела успореден на земята използвайки оптичния хоризонт който не винаги съвпада с гравитационния(над морето двете равнини съвпадат но в планинатаили на някой хълм), но като цяло тези сеннзори боравят с абсолютни стойности , за нас е по добре да работим с относителни стоиности като търсим относително равновесие между две съседни позиций в пространството и само да си сверяваме часовниците от време на време с абсолютните стойности!!
До колкото разбирам, това: http://code.google.com/p/gentlenav/wiki/Home или подобно ще да е необходимото и достатъчно "желязо" ????
Е, без акселерометъра, разбира се.....
Аз лично съм се ориентирал към PIC16F877A на 20Мхц 200нс на инструкция, понахвърлял съм нещо , ще кача схемичка тези дни за сега още диря датчици ем ефтини ем убави..Quote:
Originally Posted by nickarsow