Originally Posted by
Mateev
Та това, което би било да е добре, е автопилота да си помни маршрута, по който се е отдалечавал от мене. Този маршрут може да включва лупинги, кръгове, зигзаци и какви ли не други сложни триизмерни линии и дъги. Този маршрут може да включва минаване под някой мост или далекопровод, каране на зигзаг между дървета или в някой каньон и т.н и т.н. Хубав или лош, това е единствения маршрут, който е ПОЗНАТ на автопилота и той ТРЯБВА ДА СЕ ВЪРНЕ ПО НЕГО. Не е необходимо да го следва съвсем точно. Разните му кръгчета по маршрута могат да бъдат елиминирани. Тоест тука има една сложна триизмерна задача - изчисляване на нов маршрут, който да е възможно най-къс, но да включчва САМО ТОЧКИТЕ НА СТАРИЯ ПОЗНАТ МАРШРУТ. И за допълнителна безопасност да е наприер със 100 метра по-висок по оста Z. Тоест да не се минава под моста и далекопровода, а над него. А когато се върне в начална позиция, да започне да кръжи над нея до момента, до който батерията се изтощи на 90% и после с останалите 10% да предприеме опит за кацане по линията на излитането (това вече си е сериозен риск, но трябва да го има в алгоритъма).