Точно за тях става на въпрос, като се орентират обратно полярно в пространството мисля ,че ще стане, другия вариянт е да се закрие едната половина на сензора с нещо непрозрачно за инфра червенара светлина примерно алуминиево тиксо...
Версия за печат
Точно за тях става на въпрос, като се орентират обратно полярно в пространството мисля ,че ще стане, другия вариянт е да се закрие едната половина на сензора с нещо непрозрачно за инфра червенара светлина примерно алуминиево тиксо...
Обещавам да ги потърся
Местех си офиса преди месец и нали се сещаш че всичко е зипнато:tres: не ми се говори, а трябва да имам десетина бройки някъде.
благодаря още веднъж , то и аз ще си търся тук де:win:
Ето я и платаката на дъното:
http://farm7.static.flickr.com/6202/...ec12a0b4_z.jpg
Разработена е с цел да може лесно да бъде повторена и от начинаещ моделист , дебелината на шините е 0.8мм , платката е еднострана , само с десет резистора с нулево съпротивление(мостчета).Рзмерите са 100/70мм, куплонзите за сензорите са ориентирани съгласно посоката им на работа...Свел съм до минимум СМД компонентите отново с цел за лесна повторяемост...Като доработка съм сложил и БЕК ..
ПАЦО,
Някаква информация за цената на голите OSD платки, за които те питах?
Изчакай малко да пусна моето и ще те уредим...
Момци,
Току що попаднах на информация, която предполагам, че ще представлява интерес. Това е сравнителна таблица на контролери за стабилизация на полета на различни производители, с отворен код, любителски и др. С единичен клик на мишока получавате линк към източника. Можете да си дръпнете таблицата в различни формати.
https://docs.google.com/spreadsheet/...Hc&hl=en#gid=0
http://farm7.static.flickr.com/6072/...425bc4ef_z.jpg
Ето окончателният вариянт на дънната платка, индикация и триосев акселерометър.
Останаха само жироскопите, но за сега нямам отговор от американците. :cool:
Утре ще правя платки ако някой иска да пише!!!
Здравейте момци,
Нашите полети в събота и неделя се провалиха и седнах да "смачкам" малко GENTLENAV-а.
Прилагам pdf файл.
Приложение 3618
Приложение 3619
платката отгоре ( размери 30 х 58 мм. )
Който го интересува мога да изпратя файловете на схемата и платката. Само трябва да посочите версията на Протел-а, който ползвате - 98 / 99 / DXP / AltiumDesigner. Фърма е open source. Жироскопите са предвидени да бъдат на базата на готовите модулчета на LPR530 и LY530 от sparkfun. Акселерометъра е MMA7361LCT. Днес пристигнаха безплатните 5 мостри :win:
Еи тука са в Игъл формат(и схемата и платката) и има линк към кода..:win:http://www.sparkfun.com/products/9980
Да, точно от там е взета основата. Само дето посмачках платката, смених МАА7260 с МАА7361 и сложих двата жироскопни модула, които ти беше харесал от sparkfun. Практически дори фърма трябва да работи без особени промени.
Пацо, кажи колко ще струва тази платка, изработена при теб с всичките маски и бял печат.
Зависи от бройките, тази е за заводско изпълнение мога да я пусна в фабриката но ще излезе доста, мойте си ги правя сам в къщи ползвам сито печат и фото маска ако искам да е синя платката , правя шини до 0.3 мм и избягвам двустранни платки метализацията е с мостчета:laughing: но за бързо и малки серий е супер...утре ще изкарам за моя проект и ще видиш резултата, за OSD-то я пуснах във фабриката:wink:Какво ще правим с жиротата, да се съберем и да поръчаме и да си делнем транспорта?
ПАЦО,
Кое OSD пусна да се прави - твоето или на Ремзиби?
Смачкания gentlenav е точно по твоята концепция. Казвам му "смачкан", щото оригиналния е много голям...площта му е почти двойна.
За жирота-та съм съгласен да се съберем и да заявим модулите от твоето първо предложение - LPR530 и LY530 от sparkfun.
За тях четох, че са супер надеждни и хората, които са ги ползвали нямат грижи. Аз обаче ще се опитам да издействам и няколко безплатни мостри от Томсън за по-нататък.
Моето разбира се:laughing:Ще кача схема тези дни само да се уверя ,че работи...ползвам атмега 162 и мах7456 общо взето всичко е стандартно там много варияций няма... само софтуера е различен, от практика ти казвам че не е добре да е малка платкта при тези играчки и е хубаво да няма много смд компоненти сещаш се сам защо:wink:А относно сензорите така е но са скъпи за жаление ,аз събеседвам с един китаец относно цената ама незнам до де ще стигнем...окончателно съм се спрял на един двуосев и един едноосев, акселеромтъра ми е тук вече, незнам дали разбра защо избрах точно този но не е лошо да помислиш и защо несъм вдъхновен от твоите..
За кой акселерометър говориш....не се сещам...7260 ли?
Аз преди месец говорих с едно китайче от ebay, което предлагаше жироскопи на Murata на доста прилични цени. Ако искаш да подновя преговорите с него?
П.П. Аз поръчах безплатните 7361 само защото го дават, като заместител на 7260, заради по-добрата виброустойчивост.
Пацо,
Имам нужда от малко помощ. Струва ми се, че имам грешка в ориентацията на осите на акселерометъра спрямо осите на жироскопите - приложената картинка:
Приложение 3620
Чипа U1 е акселерометъра ( МАА7361 ).
Моля те хвърли едно око на оградените с червено оси, че се обърках....:crazy:
Благодаря ти предварително.
P.S. Ето отговора на китайчето за жироскопите на Murata:
Dear nickarsow,
hi,
do you mentioned ENC-03RB? the total fee include postage for 10pcs enc-03RB is usd75 from paypal directly.
regards!
- yuqinguo47
говоря въобще за тази серия акселерометри. Губи се много време с четенето им и са несигурни , аз ползвам LIS3LVO2DQ и директно чета по SPI шина , бързодеиствието е по голямо шума по малък и няма нужда от калман за грешките(няма преобразуване на аналогова величина в цифрова)сигнала си идва добре филтриран и пид-а е достатъчен.
Ха така, шах с пешката. Дясната платка е модулче и е само Z ос. Чипа, дето се вижда ( U1 ) е акселерометъра и е на дънната платка. Аз за Z остта пък бях сигурен, че съм ги "съосил". Повърхността на 7361 е +Z. На повърхността на LY530 модула също е означен +Z. Би следвало да са съосни. Аз по-скоро се залутах в +Y и +X да не са разместени спрямо акселерометровите.
Пацо,
Дясната платка е само Z ос ( LY530AL ). Трите оси, дето са разделени на X+/X-/Y+/Y-/Z+/Z- са обозначенията на акселерометъра, който е под модулчето ( лепнат е на дънната платка ). Модулчето е на 2 съединителя и се закрепва над акселерометъра, по същия начин, както лявото модулче ( X и Y ).
Здравейте момци,
Преди малко попаднах на една много добра статия, описваща подробно разработката на PIXHAWK - Flight Hardware for a Next Generation Autonomous Micro Air Vehicle.
Това е файла: http://pixhawk.ethz.ch/wiki/_media/m...compressed.pdf
Това е сайта: http://pixhawk.ethz.ch/wiki/electronics/imu
Тази вечер ще падне четене....:smile:
Днес намерих още един мераклия за жирота до тук сме 4 човека дано да се саберем още малко...
А, сакън. Оти да се мъчим, като го има готово....:laughing: , ама е доста солено.
Та кажи сега объркани ли са осите на жироскопите спрямо акселерометъра?
Нищо не каза и за жироскопите на Murata по $7.5 ( цената е с доставката )?
За жироскопите да разбирам ли, че последно си се спрял на тези от твоя пост http://modelist.bg/showthread.php?t=...ull=1#post8971 ?
Ако да, LPY530AL не ми върши работа. Може ли да се заяви LPR530AL вместо LPY530AL?
Мурата са много добри но за съжаление са първични сензори който влачат подиреси ситема за температурна стабилизация и контрол на дреифа, по лесно ни е да си вземем по интелигентни сензори дето всичко им е вътре а ние само да ги четем,А относно дали можем да заменим единия с другия мисля ,че можем ...
ПАЦО,
Това жиро - L3G4200D ( http://www.st.com/internet/com/TECHN...CD00265057.pdf ) как сме го пропуснали?
".....The L3G4200D is a low-power three-axis angular
rate sensor able to provide unprecedented
stablility of zero rate level and sensitivity over
temperature and time. It includes a sensing
element and an IC interface capable of providing
the measured angular rate to the external world
through a digital interface (I2C/SPI)...."
И струва във Фарнел около 20лв.:shock:
Жироскопите са най важното нещо в тези системи не мога да рискувам да се бавя по I2Cи тн. протоколи,Веднъж показанията на жирото трябва да го направим от аналог в цифра после цифрата в протокол после да прочетем протокола и чак тогава да управляваме ... четейки директно аналога печелим време и надежност няма шина дето да забие, АЦП-то си е автономен модул в структурата и го четем директно...акселерометри компаси и датчици за налягане са сензори даващи абсолютни стойности по който само се установяваме първоначално или се сверяваме от време на време и нашата пространствена стабилност сравнително слабо зависи от тях и можем да ги четем по други шини,ако обърнеш внимание на моята схема сензорите са разпределени по шините по приоритети и надежност най безодговорните сензори са на шина I2C(компас и сензор за налягане)....
Такааа аз вече напредвам платките са ми готови и даже налепени, остава само да дойдат сензорите и съм готов за тестове...
http://farm7.static.flickr.com/6089/...16515cde_z.jpghttp://farm7.static.flickr.com/6067/...557c1018_z.jpghttp://farm7.static.flickr.com/6182/...05e1d360_m.jpghttp://farm7.static.flickr.com/6078/...7e61cde6_z.jpg
На малката снимчица имаме една екстра , апаратурката за управление на камерката от земята с едно малко сладко джоистиче :):):)
Евала ПАЦО, кога успя бре? Започна ли да пишеш фърма?
Аз едва успявам да открадна по някой час време да довърша моята версия на GentleNAV-a. Реших да разкарам жироскопите и акселерометъра на отделно модулче, което стъпва върху основната платка, където е процесора. По този начин, ако се наложи в последствие да се сменят жироскопи или акселерометър, се преправя само малкото платче. Ето до къде стигнах:
Приложение 3772 това е контролера
Размерите са му 47 х 30мм. Има 5 входни канала и 5 изходни. Има съединител за GPS EM406, съединител за връзка с допълнителни модули или OSD, както и ICSP.
Приложение 3773 това е IMU-то
Размерите са му 30 х 14мм. Съдържа едно жиро за X и Y и едно за Z осите, както и триосев акселерометър.
и при мен е така , само дето съм се разширил като вариянти, мога да сложа всякакви платкови вариянти на сензори имам 8 входни канала и 6 изходни и един за директенРРМ дето мога да чета до 12 канала, фирма е понаписан и даже вчера е частично тестван(все пак вече летя с мойте пацокоптери), PWM-а на изходите работи и индикацията работи, КОМ-а несъм тествал нямам СОМ на лаптопа дето е в къщи,чакам сензори:laughing:
Намерих магнитометър и баро сензор за 58 лв комплекта ако някой иска да свирка но това в рамките на 48 часа (толкова важи офертата):win:А да и GPS за 25 лв ,оня ден пристигна и вече го тествах, става!!
Явно няма интерес, аз си взех един комплект, останаха жироскопите....Изобщо има ли смисъл от тази тема?Някой освен мен и Арсов чете ли я?
Не се притеснявай, ще почнат да я четат, като пуснем автопилотите :laughing:
Аз днес пуснах платките да се правят и заръчах жироскопите - LPR430AL и LY330ALH. Ползвам някаква отстъпка във Фарнел и ми легнаха по 11.40лв. бройката. Като видях корпусите на жироскопите, направо ми се изправи косата, но Любо от Микрон каза, че няма да има проблем с робота за лепенето на тия ситнорляци ( особено LPR430AL ). Все още ме притеснява пастата да не се разджвърка под корпуса и да ми създаде проблеми.....нема оправяне.:crazy:
п.п. Пацо, да знаеш случайно от къде в България мога да намеря ЕМ406?
Пацо,
До колко е необходим 0.5Hz-овия филтър за жироскопите и може ли да се елиминира? В литературата мненията са почти 50:50%.
Пацо,
Извинявам се...грешка....става дума за High Pass филтъра, ограден с червено на приложението.
Приложение 3774
За Low Pass филтъра няма умуване :wink:.
Ники, всичко зависи от софтуера който си написал по нататтък и какво точно искаш да правиш , самия сензор реагира на ъглова скорост , когато диференцираш с определена времеконстанта получения сигнал ще е пропорционален на ъгловото ускорение, ако интегрираш сигнала ще е пропорционален на дъгата на изминатия път при даденото ъглово отклонение , ккогато имаш и двете сигнала е само пропорционален но за сметка на това закъснял във времето и леко отфилтриран от паразитни смущения, ако софтуера ти има система за дискриминация на грешките(статистическа обработка) на входящия сигнал и Правилно настроен глитч филтър и ПИД регулатор (ко имаш обратна връзка по ускорение трябва да я прекомпенсираш с интегриращата съставяща и с диференциращата ако следиш пътя) по принцип може и без двете вериги но е препорачително да оставиш интегриращата за да намалиш сметките после....Възможно е при конкретния жироскоп да използват фитъра и да се предпазят от пълзенто на напрежението от температурния дрейф на изхода или за заграждане на някаква постояна съставяща която би бъркала работата по нататък..
Да, интегриращата не я коментирам - задължително съм я оставил. Чета, че другия филтър пропуска честотите над 0.5Hz, както и пълзенето на изходното напрежение vs температурата, но се зачудих защо масово го елиминират при положение, че производителя го е предписал ( верно е опшънъл ). Иначе на платката е предвиден. Въпроса беше дали да го лепя в последствие. По всяка вероятност ще лепна версия с и версия без и после ще преценя.
Аз също чета темата с най-голям интерес. Не пиша, защото нямам какво да напиша. Темата въплатява моите най-големи мечти. За съжаление обаче към днешна дата нямам свободно време да практикувам мечтите си. Може би след няколко години, ако се пенсионирам и ако доживея до този момент с многото свободно лично време..................
Матеев,
Стига бе, каква пенсия, какви пет лева....:laughing: Ние с Пацо сме на финалната права. Още от есента ще има автопилоти за тестване, така, че се гответе момци! Аз поне възнамерявам да пусна по-дълга серия, защото не започвам от нула а все пак съм стъпил на утвърдена разработка с отворен код. Аз съм оптимистично настроен, че в последствие ще има по-голям интерес.
А аз вече съм пенсионер, лошото е ,че на последък едвам ходя!!!Аз съм готов при мен системата е тествана всичко отговаря остана само датчиците да насложа, днес прикачих и ГПС-а..